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龙图腾网获悉苏州星海图动力科技有限公司申请的专利一种机器人机械臂获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223369414U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422564769.8，技术领域涉及：B25J9/04；该实用新型一种机器人机械臂是由杨泽一;吴垚;陈新桥设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人机械臂在说明书摘要公布了：本实用新型实施例提供了一种机器人机械臂，包括：机械臂底座、机械臂控制板、第一关节机构、第二关节机构、机械大臂结构、第三关节机构、第四关节机构、机械小臂结构、第五关节机构以及第六关节机构，机械臂控制板设置于机械臂底座内，机器人机械臂通过机械臂底座与机器人躯干固定连接，机械大臂结构通过第二关节机构、第一关节机构与机械臂底座相连，机械小臂结构通过第四关节机构、第三关节机构与机械大臂结构相连，且第五关节机构、第六关节机构设置于机械小臂结构的末端，机械小臂结构通过第五关节机构、第六关节机构与机器人夹爪结构相连。通过多个关节机构以及大小臂的设置，可实现机械臂的多自由度转动，且末端重量较轻，增大了末端负载。

本实用新型一种机器人机械臂在权利要求书中公布了：1.一种机器人机械臂，其特征在于，包括：机械臂底座、机械臂控制板、第一关节机构、第二关节机构、机械大臂结构、第三关节机构、第四关节机构、机械小臂结构、第五关节机构以及第六关节机构，所述机械臂控制板设置于所述机械臂底座内，所述机器人机械臂通过所述机械臂底座与机器人躯干固定连接，所述机械大臂结构通过所述第二关节机构、所述第一关节机构与所述机械臂底座相连，所述机械小臂结构通过所述第四关节机构、所述第三关节机构与所述机械大臂结构相连，且所述第五关节机构、所述第六关节机构设置于所述机械小臂结构的末端，所述机械小臂结构通过所述第五关节机构、所述第六关节机构与机器人夹爪结构相连； 其中，所述第一关节机构包括第一臂部电机，所述第二关节机构包括第二臂部电机，所述第一臂部电机固定安装于所述机械臂底座上，且所述第一臂部电机的输出轴与所述第二关节机构固定连接，所述第二臂部电机的输出轴与所述机械大臂结构固定连接；当所述第一臂部电机工作时，所述第一臂部电机驱动所述机器人机械臂沿垂直于所述机械臂底座的中心轴线转动；当所述第二臂部电机工作时，所述第二臂部电机驱动所述机械大臂结构沿所述第二臂部电机的输出轴中心轴线转动，所述第二臂部电机的输出轴中心轴线与所述机械臂底座的中心轴线相互垂直；所述第三关节机构包括第三臂部电机，所述第四关节机构包括第四臂部电机，所述第三臂部电机固定设置于所述机械大臂结构的末端，且所述第三臂部电机的输出轴与所述第四关节机构固定连接，所述第四臂部电机的输出轴与所述机械小臂结构固定连接；当所述第三臂部电机工作时，所述第三臂部电机驱动所述机械小臂结构沿所述第三臂部电机的输出轴中心轴线转动，所述第三臂部电机的输出轴中心轴线与所述第二臂部电机的输出轴中心轴线相互平行；当所述第四臂部电机工作时，所述第四臂部电机驱动所述机械小臂结构沿所述第四臂部电机的输出轴中心轴线转动，所述第四臂部电机的输出轴中心轴线与所述第三臂部电机的输出轴中心轴线相互垂直；所述第五关节机构包括第五臂部电机，所述第六关节机构包括第六臂部电机，所述第五臂部电机固定设置于所述机械小臂结构的末端，且所述第五臂部电机的输出轴与所述第六关节机构固定连接，所述第六臂部电机的输出轴与所述机器人夹爪结构固定连接；当所述第五臂部电机工作时，所述第五臂部电机驱动所述机器人夹爪结构沿所述第五臂部电机的输出轴中心轴线转动，所述第五臂部电机的输出轴中心轴线与所述第四臂部电机的输出轴中心轴线相互垂直；当所述第六臂部电机工作时，所述第六臂部电机驱动所述机器人夹爪结构沿所述第六臂部电机的输出轴中心轴线转动，所述第六臂部电机的输出轴中心轴线与所述第五臂部电机的输出轴中心轴线相互垂直；所述机械臂控制板分别与所述第一臂部电机、所述第二臂部电机、所述第三臂部电机、所述第四臂部电机、所述第五臂部电机和所述第六臂部电机电连接。

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