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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利双机器人协同的方管K-TIG对接焊焊接轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119175710B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411476795.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权双机器人协同的方管K-TIG对接焊焊接轨迹规划方法是由徐国成;张智强;董娟;王洪潇;谷晓鹏;冯超;孙嘉晟设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本双机器人协同的方管K-TIG对接焊焊接轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种双机器人协同的方管K‑TIG对接焊焊接轨迹规划方法，属于焊接工艺领域。双机器人为可协同作业的焊接机器人和搬运机器人，焊接机器人法兰末端连接K‑TIG焊枪，搬运机器人末端连接方管结构件，利用双机协同作业和K‑TIG焊接系统实现对方管结构件的对接环焊缝的焊接。本发明通过位置和速度的约束条件来对焊接机器人和搬运机器人的运动轨迹进行规划，使得焊接过程中K‑TIG焊枪始终位于焊缝上方恒定距离且与焊缝对中，同时待焊点始终处于理想的位姿，即保证焊点的熔池尽可能处于水平状态。降低K‑TIG焊接过程中重力对熔池带来的影响，保证了焊接构件的不同局域焊缝成型一致。

本发明授权双机器人协同的方管K-TIG对接焊焊接轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种双机器人协同的方管K-TIG对接焊焊接轨迹规划方法，其特征在于：在可协同作业的焊接机器人和搬运机器人上分别安装K-TIG焊枪和方管结构件，通过焊接机器人、搬运机器人协同作业，与K-TIG焊接系统相互配合实现对方管结构件的对接环焊缝进行焊接，包括以下步骤： 步骤1：根据方管结构件的材料和厚度确定K-TIG焊接工艺参数； 步骤2：根据方管结构件的结构和待焊点的位姿要求确定焊接轨迹，焊接机器人夹持K-TIG焊枪从起弧点P0处开始起弧，起弧后K-TIG焊枪向前运动，直至达到方管结构件圆弧段起始点P1处，K-TIG焊枪运动速度缓降为0，此时搬运机器人抓取方管结构件以待焊接段圆弧的中心P2为圆心进行旋转运动，当方管结构件圆弧段结束点P3作为待焊点时，K-TIG焊枪继续向前运动以进行方管结构件直线段的焊接任务，到下一个圆弧起始点时，K-TIG焊枪停止运动，此时方管结构件转动以执行方管结构件圆弧段焊接任务；如此往复，直至K-TIG焊枪完成方管结构件环焊缝一周的焊接任务到达熄弧点P4处上方进行熄弧；焊接过程中双机器人的运动轨迹通过待焊点、K-TIG焊枪的位姿要求、K-TIG焊接工艺参数中的钨极到工件表面高度和焊接速度进行约束； 步骤3：根据方管结构件的结构尺寸将焊接任务划分为方管结构件的直线段焊接任务模块和圆弧段焊接任务模块；在不同的焊接任务模块中根据方管结构件的尺寸参数和K-TIG焊接工艺参数对K-TIG焊枪运动的速度以及方管结构件旋转的角速度w进行规划； 在执行方管结构件直线段焊接任务时，焊接机器人夹持K-TIG焊枪做直线运动，搬运机器人保持静止；在执行方管结构件圆弧段焊接任务时，焊接机器人夹持K-TIG焊枪保持静止，搬运机器人抓取方管结构件做以方管结构件圆弧段中心为圆心的旋转运动； 在执行方管结构件直线段焊接任务时，焊接速度v等于K-TIG焊枪的运动速度；在执行方管结构件圆弧段焊接任务时，焊接速度v等于方管结构件旋转的角速度w与待焊接节点到旋转中心的距离的乘积； 在执行方管结构件直线段焊接任务时，K-TIG焊枪的总位移为4a，在执行方管结构件圆弧段焊接任务时，方管结构件中心的运动轨迹总长为πb；在执行方管结构件圆弧段焊接任务时，方管结构件圆弧段中心均位于方管结构件中心斜上方45°且距离为b处； a、b、c为方管结构件的形状参数，即a为一段方管结构件直线段的距离长度，b为方管结构件中心到旋转中心的距离，c为方管结构件圆弧段的半径长度。

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