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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利一种基于三维几何性质的实时双目RGB-D拼接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119444586B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411474575.7，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权一种基于三维几何性质的实时双目RGB-D拼接方法是由黄儒麒;王晋;郭宸设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维几何性质的实时双目RGB-D拼接方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于三维几何性质的实时双目RGB‑D相机图像拼接方法，通过精确估算相机间的空间相对关系，实现了深度图的高效拼接。首先，使用双目RGB‑D相机拍摄目标平面获取多组数据；然后，提取点云中的目标平面，计算相机间的旋转矩阵和平移向量，得到空间变换矩阵；接着，计算映射将右相机深度图映射到左相机平面，实现深度值统一；最后，通过特征提取和几何对应关系建立，优化拼接融合参数，完成RGB‑D图像的拼接。该方法无需标定板，适应不同光照条件，具有广泛的应用前景。

本发明授权一种基于三维几何性质的实时双目RGB-D拼接方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维几何性质的实时双目RGB-D拼接方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.使用固定好的双目RGB-D相机以不同姿势拍摄同一个目标平面，得到多组RGB图像、深度图像和点云数据； S2.对两个点云中的目标平面进行提取，并基于目标平面的单位法向量计算得到相机间的旋转矩阵； S3.在所述旋转矩阵的基础上，通过所述目标平面的多组点云数据计算得到平移向量，由此得到两相机间的相机坐标系间的空间变换矩阵； S4.利用所述空间变换矩阵计算映射，所述映射用于将右相机成像的深度图上的所有像素点从相对于右相机平面映射成相对于左相机平面的值，得到变换后的右相机深度图； S5.对实际应用场景拍摄的图像进行特征提取，建立图像之间的几何对应关系和重投影融合参数，得到两相机图像的拼接融合参数；具体包括：对实际应用场景拍摄的图像用特征点提取方法进行特征提取，并利用特征点匹配技术确定图像间的几何关系，得到粗略的RGB相机空间关系；通过优化算法，建立精确图像之间的几何对应关系和重投影融合参数；进行拼缝寻找，得到两个相机图像拼缝融合的最佳拼缝；得到两相机拼接融合的参数； S6.使用所述映射对实时获取的右相机深度图进行变换，得到变换后的右相机深度图；根据得到的拼接融合参数，将左右相机的RGB图像、左相机原始深度图和右相机变换后深度图进行拼接融合，得到视场角更大的RGB-D图像。

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