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龙图腾网获悉清华大学申请的专利基于耦合链的可锁定三维转动变胞并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458277B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411478326.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权基于耦合链的可锁定三维转动变胞并联机构是由阎绍泽;丁甲豪;邓智中;张玉玲设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于耦合链的可锁定三维转动变胞并联机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于耦合链的可锁定三维转动变胞并联机构，其中，多个平台依次间隔布置；运动链并联单对应地连接于两两相邻的两个平台之间，约束对应的两个相邻平台中的一个平台相对于另一个平台的三维转动；每个运动链并联单元包括多个运动链，多个运动链分别包括一个第一支链和一个第二支链，多个第一支链并联地连接于相邻的两个平台上，多个第二支链依次对应地连接在两两相邻的两个第一支链之间；在同一运动链并联单元中，每个运动链在出现奇异位置时，第二支链可利用自身局部自由度对第一支链锁定和解锁。本发明能解决锁定机构的高承载问题，同时避免能量型多稳态结构在冲击载荷下的位移波动以及接触变胞的单向承载问题。

本发明授权基于耦合链的可锁定三维转动变胞并联机构在权利要求书中公布了：1.一种基于耦合链的可锁定三维转动变胞并联机构，其特征在于，包括： 平台，所述平台有多个，多个所述平台依次间隔布置； 运动链并联单元，所述运动链并联单元一一对应地连接于两两相邻的两个所述平台之间，每个所述运动链并联单元用于约束对应的两个相邻所述平台中的一个所述平台相对于另一个所述平台的三维转动；每个所述运动链并联单元包括多个运动链，多个所述运动链分别包括一个第一支链和一个第二支链，多个所述第一支链沿周向间隔开地并联地连接于相邻的两个所述平台上，多个所述第二支链依次一一对应地连接在两两相邻的两个所述第一支链之间；在同一所述运动链并联单元中，每个所述运动链在对应的两个相邻所述平台中的一个所述平台相对于另一个所述平台的三维转动过程中出现奇异位置时，所述第二支链可利用自身局部自由度对所述第一支链锁定和解锁； 在同一个所述运动链并联单元中，对于同一个所述运动链而言，所述第一支链包括第一杆构件、第二杆构件和第三杆构件，所述第一杆构件的一端与对应的两个相邻所述平台中的一个所述平台枢转铰接，所述第一杆构件的另一端与所述第二杆构件的一端枢转连接，所述第二杆构件的另一端与所述第三杆构件的一端枢转连接，所述第三杆构件的另一端与对应的两个相邻所述平台中的另一个所述平台枢转连接，所述第二支链的一端与所述第一杆构件的中部枢转连接，所述第二支链的另一端与另一个所述运动链的所述第三杆构件的中部枢转连接； 所述第二支链包括第四杆构件、第五杆构件、第六杆构件，所述第四杆构件的一端与所述第一杆构件的中部枢转连接，所述第四杆构件的另一端与所述第五杆构件的一端枢转连接，所述第五杆构件的另一端与所述第六杆构件的一端枢转连接，所述第六杆构件的另一端与另一个所述运动链的所述第三杆构件的中部枢转连接； 当所述运动链出现奇异位置时，所述第二杆构件的一端枢转轴线与所述第五杆构件的一端枢转轴线同轴，所述第二杆构件的另一端枢转轴线与所述第五杆构件的另一端枢转轴线同轴，且所述第四杆构件的一端枢转轴线与所述第六杆构件的另一端枢转轴线同轴，此时，所述第二支链能绕所述第四杆构件的一端与所述第六杆构件的另一端的同轴枢转轴线旋转，若所述第二杆构件的一端枢转轴线与所述第五杆构件的一端枢转轴线不同轴且所述第四杆构件的一端枢转轴线与所述第六杆构件的另一端枢转轴线不同轴，则所述第二支链锁定所述第一支链。

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