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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利可用于柔性底盘拓展连接的车辆主动悬架控制方法及其应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119369876B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411467971.7，技术领域涉及：B60G17/018；该发明授权可用于柔性底盘拓展连接的车辆主动悬架控制方法及其应用是由白先旭;武裕设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本可用于柔性底盘拓展连接的车辆主动悬架控制方法及其应用在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于柔性底盘拓展连接的车辆主动悬架控制方法，包括：建立整车动力学模型，搭建单个主动悬架系统的动力学控制模型，并采用共识算法设计分布式控制策略。其中，建立整车动力学模型包括：车身与所有主动悬架系统的动力学模型；建立单个主动悬架系统的动力学控制模型包括：车身模块的动力学模型和单个车轮悬架模块的动力学控制模型；设计分布式控制策略包括：针对单个主动悬架系统的动力学控制模型设计控制策略，并采用共识算法实现整车最优控制。本发明能实现在各种连续随机路面条件下整车动态参数的最优控制，提升车辆行驶平顺性和操纵稳定性，大幅度减少主动悬架控制系统的计算成本和计算时间，降低对于主动悬架控制器的要求。

本发明授权可用于柔性底盘拓展连接的车辆主动悬架控制方法及其应用在权利要求书中公布了：1.一种用于柔性底盘拓展连接的车辆主动悬架控制方法，其特征在于，是按如下步骤进行： 步骤1、针对整车的多轴车辆主动悬架系统，分别建立整车的车轮悬架模块和车身模块的运动微分方程；其中，所述整车的车轮悬架模块的运动微分方程，包括：车轮的垂向运动方程； 所述车身模块的运动微分方程，包括：车身的垂向、俯仰和侧倾运动方程； 步骤2、建立车轮悬架模块与车身模块的运动微分方程之间的关联方程，从而得到悬架系统产生并输出给车身的力，以及由车身的垂向、俯仰和侧倾运动而产生并输出给单个主动悬架系统的垂向位移； 步骤3、基于车轮悬架模块和车身模块的运动微分方程以及关联方程，建立整车动力学模型，并搭建单个主动悬架系统的动力学控制模型； 所述整车动力学模型包括：车身与所有主动悬架系统的动力学模型； 所述单个主动悬架系统的动力学控制模型包括：车身模块的动力学模型和单个车轮悬架模块的动力学控制模型； 步骤4、根据单个车轮悬架模块的动力学控制模型，以整车姿态最优为目标函数，以整车车身动态响应为控制状态量，采用模型预测控制策略对任意单个主动悬架系统进行控制，从而得到单个主动悬架系统输出的主动控制力； 步骤5、以各车轮悬架模块对车身质心垂向加速度以及车身侧倾和俯仰角加速度的影响作为各车轮悬架模块之间的共识量，利用共识算法对每个主动悬架系统输出的主动控制力进行调整，得到调整后的主动控制力并输出，从而实现多轴车辆主动悬架系统的最优控制，以达到整车的最优姿态。

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