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龙图腾网获悉清华大学申请的专利基于耦合支链奇异变胞的展开锁定一体化机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119036420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411457892.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权基于耦合支链奇异变胞的展开锁定一体化机构是由阎绍泽;邓智中;张玉玲设计研发完成，并于2024-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于耦合支链奇异变胞的展开锁定一体化机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于耦合支链奇异变胞的展开锁定一体化机构。其中，多个运动链，多个运动链并联于第一平台和第二平台之间，用于约束第一平台相对于第二平台的伸缩变形；每个运动链包括一个第一耦合构件、两个第二耦合构件、一个主支链、一个耦合支链，第一耦合构件与第一平台枢转连接，两个第二耦合构件与第二平台枢转连接，主支链的两端分别对应地与第一耦合构件和两个第二耦合构件中的一个第二耦合构件枢转连接，耦合支链的两端分别对应地与第一耦合构件和两个第二耦合构件中的另一个第二耦合构件枢转连接；当每个运动链在伸缩变形过程中出现奇异位置时，耦合支链对主支链进行锁定和解锁。本发明结构简单，具有更高的刚度和稳定性。

本发明授权基于耦合支链奇异变胞的展开锁定一体化机构在权利要求书中公布了：1.一种基于耦合支链奇异变胞的展开锁定一体化机构，其特征在于，包括： 第一平台和第二平台，所述第一平台和所述第二平台彼此相对设置； 多个运动链，多个所述运动链并联于所述第一平台和所述第二平台之间，用于约束所述第一平台相对于所述第二平台的伸缩变形；每个所述运动链包括一个第一耦合构件、两个第二耦合构件、一个主支链、一个耦合支链，所述第一耦合构件与所述第一平台枢转连接，两个所述第二耦合构件与所述第二平台枢转连接且位于所述第二平台的不同位置处，所述主支链的两端分别对应地与所述第一耦合构件和两个所述第二耦合构件中的一个所述第二耦合构件枢转连接，所述耦合支链的两端分别对应地与所述第一耦合构件和两个所述第二耦合构件中的另一个所述第二耦合构件枢转连接；当每个所述运动链在所述伸缩变形过程中出现奇异位置时，所述耦合支链对所述主支链进行锁定和解锁； 所述第一平台上的所述第一耦合构件的数量与所述第二平台上的所述第二耦合构件的数量相同且分别沿周向间隔分布；每个所述第一耦合构件分别通过一个所述主支链和一个所述耦合支链与相邻的两个所述第二耦合构件相连，每个所述第二耦合构件分别通过一个所述主支链和一个所述耦合支链与相邻的两个所述第一耦合构件相连； 每个所述第一耦合构件包括第一杆和第二杆，所述第一杆和所述第二杆呈V形布置，所述第一杆的一端和所述第二杆的一端固定且与所述第一平台枢转连接，所述第一杆的另一端用于与所述主支链的一端枢转连接，所述第二杆的另一端用于与所述耦合支链的一端枢转连接； 每个所述第二耦合构件包括第三杆和第四杆，所述第三杆和所述第四杆呈V形布置，所述第三杆的一端和所述第四杆的一端固定且与所述第二平台枢转连接，所述第三杆的另一端用于与所述主支链的另一端枢转连接，所述第四杆的另一端用于与所述耦合支链的另一端枢转连接； 在同一个所述运动链中，所述主支链包括第五杆，所述第五杆的两端分别与所述第一杆的另一端与两个所述第二耦合构件中的一个所述第二耦合构件的所述第三杆的另一端枢转连接，且所述第五杆的两端枢转轴线彼此平行；所述耦合支链包括第六杆、第七杆和第八杆，所述第六杆的一端与所述第二杆的另一端枢转连接，所述第六杆的另一端与所述第七杆的一端枢转连接，所述第七杆的另一端与所述第八杆的一端枢转连接，所述第八杆的另一端与两个所述第二耦合构件中的另一个所述第二耦合构件的所述第四杆的另一端枢转相连，且所述第七杆的两端枢转轴线彼此平行； 当所述运动链出现奇异位置时，所述第七杆的两端枢转轴线与所述第五杆的两端枢转轴线相互平行，所述第六杆的一端枢转轴线与所述第八杆的另一端枢转轴线同轴，此时，所述第七杆可绕所述第六杆和所述第八杆旋转，若所述第七杆的两端枢转轴线与所述第五杆的两端枢转轴线相互之间处于非平行状态，则所述耦合支链锁定所述主支链，若所述第七杆的两端枢转轴线与所述第五杆的两端枢转轴线相互之间处于平行状态，则所述耦合支链解锁所述主支链。

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