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龙图腾网获悉中国重汽集团济南动力有限公司申请的专利一种适用多工况的车辆纵向参考车速估计方法及系统、车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119239618B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411443849.6，技术领域涉及：B60W40/105；该发明授权一种适用多工况的车辆纵向参考车速估计方法及系统、车辆是由李铧芳;翟霄雁;张倩;孔令兴;王栋;周培;颜文静设计研发完成，并于2024-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用多工况的车辆纵向参考车速估计方法及系统、车辆在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆车速估计领域，具体公开一种适用多工况的车辆纵向参考车速估计方法及系统、车辆，检测车辆是否处于低速运行状态，若是使用第一纵向参考车速估计策略对车辆纵向参考车速进行估计，否则检测是否存在制动踏板信号，若是根据ABS状态标志位检测车辆是否处于ABS控制工况，否则检测车辆是否处于转弯工况；若处于ABS控制工况使用第二纵向参考车速估计策略对车辆纵向参考车速进行估计，若处于转弯工况使用第三纵向参考车速估计策略对车辆纵向参考车速进行估计，其他工况使用第四纵向参考车速估计策略对车辆纵向参考车速进行估计。本发明考虑不同工况进行车辆纵向参考车速估计，提高车辆纵向参考车速估计结果的准确性和车辆运行稳定性。

本发明授权一种适用多工况的车辆纵向参考车速估计方法及系统、车辆在权利要求书中公布了：1.一种适用多工况的车辆纵向参考车速估计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，检测车辆是否处于低速运行状态，若是使用第一纵向参考车速估计策略对车辆纵向参考车速进行估计，包括通过公式计算当前车辆纵向参考车速，其中为所有车轮的当前轮速，为车轮数量，否则执行步骤S2； S2，检测是否存在制动踏板信号，若是执行步骤S3，否则执行步骤S4； S3，根据ABS状态标志位检测车辆是否处于ABS控制工况，若是使用第二纵向参考车速估计策略对车辆纵向参考车速进行估计，否则使用第四纵向参考车速估计策略对车辆纵向参考车速进行估计； 其中，使用第二纵向参考车速估计策略对车辆纵向参考车速进行估计，具体包括： 检测车辆轮速是否处于峰值点； 若是，使用第四纵向参考车速估计策略对车辆纵向参考车速进行估计； 若否，通过以下公式计算峰值区间参考车速减速度， 式中，为当前采样时刻的前一个峰值点的最大轮速，为当前采样时刻的前两个峰值点的最大轮速，为常数值； 通过以下公式计算当前车辆纵向参考车速， 式中，为上一采样时刻的车辆纵向参考车速，为两次采样时间间隔； S4，检测车辆是否处于转弯工况，若是使用第三纵向参考车速估计策略对车辆纵向参考车速进行估计，否则使用第四纵向参考车速估计策略对车辆纵向参考车速进行估计； 其中，使用第三纵向参考车速估计策略对车辆纵向参考车速进行估计，具体包括： 获取车辆横摆角速度、半轮距和车辆绕转向圆心作圆周运动的半径； 通过以下公式计算外侧车轮运动时的向心加速度， 式中，为外侧非驱动后轮的轮速； 通过以下公式计算当前车辆纵向参考车速， ； 其中，使用第四纵向参考车速估计策略对车辆纵向参考车速进行估计，具体包括：将当前最大轮速作为当前车辆纵向参考车速。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国重汽集团济南动力有限公司，其通讯地址为：250200 山东省济南市章丘市圣井唐王山路北潘王路西；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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