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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种面向腿足机器人的可通行地图构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119245629B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411443825.0，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种面向腿足机器人的可通行地图构建方法是由朱秋国;张家齐;王一臻;吴俊设计研发完成，并于2024-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向腿足机器人的可通行地图构建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向腿足机器人的可通行地图构建方法，包括：对获取的原始点云信息、惯性测量信息、经纬度信息和相机图像信息进行预处理；对预处理后的点云信息和惯性测量信息进行误差状态卡尔曼滤波，得到机器人粗略位姿；进而通过图优化获得机器人精确位姿；再通过扩展卡尔曼滤波构建2.5D栅格地形图并对其进行处理，得到平滑且无空洞的栅格地形图；提取栅格地形图中各单元栅格内的法向量，计算各单元栅格内的坡度、坡度变化率与粗糙度、以及可通行度，并通过扩展卡尔曼滤波实时维护腿足机器人可通行地图。本发明实现对现实世界中不同地形、材质的可通行度自适应计算，使得到的可通行图更具可信度。

本发明授权一种面向腿足机器人的可通行地图构建方法在权利要求书中公布了：1.一种面向腿足机器人的可通行地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、通过激光雷达获取机器人周边的原始点云信息，通过惯性测量单元获取机器人本体惯性测量信息，通过卫星信号接收机获取机器人本体经纬度信息，通过相机获得机器人前方的图像信息； S2、对所述步骤S1获取的原始点云信息、惯性测量信息、经纬度信息和相机图像信息进行预处理；其中，所述预处理包括原始点云信息预处理、IMU预积分处理、经纬度信息的UTM坐标系投影和图像语义信息提取； S3、对所述步骤S2中预处理后的点云信息和惯性测量信息进行误差状态卡尔曼滤波，得到机器人粗略位姿；以投影后的经纬度信息为先验约束，以机器人粗略位姿为待优化的因子，通过图优化的方法获得机器人精确位姿； S4、对所述步骤S2中预处理后的点云信息和步骤S3中获得的机器人精确位姿，通过扩展卡尔曼滤波的方法构建2.5D栅格地形图，并通过卷积神经网络对该地形图进行处理，得到平滑且无空洞的栅格地形图； S5、对所述步骤S4中获得的栅格地形图，提取其各单元栅格内的法向量，根据法向量与步骤S3中获得的机器人精确位姿，计算各单元栅格内的坡度、坡度变化率与粗糙度；结合步骤S2中获得的图像语义信息，计算各单元栅格内的可通行度，并通过扩展卡尔曼滤波实时维护一张腿足机器人可通行地图。

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