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龙图腾网获悉天津大学申请的专利气浮式微重力试验平台非合作博弈协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119322454B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411437008.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权气浮式微重力试验平台非合作博弈协同控制方法是由李斌;姚一恒;李桂丹;侯玮杰;李跃华;韩强设计研发完成，并于2024-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本气浮式微重力试验平台非合作博弈协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种气浮式微重力试验平台非合作博弈协同控制方法，定义平面电机和伺服平台为气浮式微重力试验平台工作时非合作博弈的两个参与者；博弈策略的核心目标是气浮式微重力试验平台所受合力接近于零，即合力最小；确定博弈策略的优化问题；当博弈形成一个局势后，引入收益函数，作为参与者进行策略选择的评价标准，构建两个收益函数：气浮式微重力试验平台合力收益和速度收益；博弈产生的最终结果即纳什均衡解。

本发明授权气浮式微重力试验平台非合作博弈协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种气浮式微重力试验平台非合作博弈协同控制方法，所述气浮式微重力试验平台包括上部支撑结构，测量基板及气浮轴承，定义平面电机和伺服平台为气浮式微重力试验平台工作时非合作博弈的两个参与者，在非合作任务中，参与者的目标在于尽快实现调平目标，平面电机的运动模式简化为匀加速直线运动；各参与者对于彼此当前时刻的状态信息均是己知的；所述非合作博弈协同控制方法为： 在博弈过程中，将参与者当前可选运动策略的集合称为参与者的策略集，用表示，其中下标i代表要执行的第i步策略，代表伺服随动系统第i步的策略，θi *为伺服平台第i步将要运动的角度°，代表平面电机第i步的策略，为平面电机第i步需要输出的电磁力N； 博弈策略的核心目标是气浮式微重力试验平台所受合力接近于零，即合力最小，同时确保满足以下两个约束条件： 平面电机位移距离约束：确保每一步策略执行后，平面电机在伺服平台上的位置始终在最大允许位移范围内，以防止电机脱离伺服平台； 平面电机静止状态约束：要求平面电机的移动速度严格为0； 确定步博弈策略的优化问题； 当博弈形成一个局势后，引入收益函数，作为参与者si j进行策略选择的评价标准，构建两个收益函数：一个为气浮式微重力试验平台合力收益：预设合力阈值，每步控制时，根据当前的控制效果和合力状态，为逐步逼近最优的合力控制状态，当各参与者产生的合力与目标的差值在合力阈值以内时，其值越小参与者获得收益越大，否则，令合力分项收益值为零；另一个为气浮式微重力试验平台速度收益：预设速度阈值，当平面电机速度值小于速度阈值时，平面电机速度值越小，参与者获得收益越大，否则，令速度分项收益值为零； 博弈产生的最终结果即纳什均衡解，需要确定初始控制周期伺服平台和平面电机的策略；进行迭代求解，获得由纳什均衡解构成的策略集合。

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