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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种机器人二自由度头部关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119017426B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411431435.1，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种机器人二自由度头部关节是由曹宝石;祁乐;田昕泽;孙奎;刘阳;李雪皑;孙永军;谢宗武设计研发完成，并于2024-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人二自由度头部关节在说明书摘要公布了：一种机器人二自由度头部关节，涉及机器人关节设计技术领域。颈部连杆前后倾斜布置在基座正上方，基座后侧上端和颈部连杆底端通过下销轴铰接，T型转接件的水平轴两端转动安装在颈部连杆顶端，T型转接件的竖向轴转动安装在L型头部安装架的水平支臂端部，L型头部安装架的竖向支臂朝下且端部横向插装上销轴，两个直线驱动器安装在上销轴和下销轴两侧之间，直线驱动器内部设置定子和转子，控制螺母将旋转运动转换为丝杠杆的直线运动实现伸缩动作，并集成传感器模块。采用关节主体支架搭载两个直线驱动器，省略了减速器，传感器集成度高，具备结构简单、承载能力大、精度高、走线方便、小尺寸与轻量化的优势。

本发明授权一种机器人二自由度头部关节在权利要求书中公布了：1.一种机器人二自由度头部关节，其特征在于：包括关节主体支架以及两个直线驱动器，所述关节主体支架包括颈部连杆22、T型转接件23、L型头部安装架24和基座25，所述颈部连杆22沿前后方向倾斜布置在基座25正上方，所述基座25后侧上端和颈部连杆22底端分别预制有连接耳并通过下销轴铰接，所述T型转接件23的水平轴两端转动安装在颈部连杆22顶端两侧一体设置的两个轴孔之间，T型转接件23的竖向轴转动安装在L型头部安装架24的水平支臂端部中间预设的轴孔内，所述L型头部安装架24的竖向支臂朝下设置且其端部横向插装上销轴，所述两个直线驱动器的两端采用鱼眼球铰2并分别安装在所述上销轴和所述下销轴两侧之间，所述直线驱动器内部同轴配合设置定子14和转子15控制传动筒13带动其端部固定的螺母17旋转，所述螺母17将旋转运动转换为丝杠杆16的直线运动实现伸缩动作，并且直线驱动器集成传感器模块采集力学信息以及位置和速度信息。

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