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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种应用于下颌骨截角手术的光磁混合导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119257737B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411420132.X，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种应用于下颌骨截角手术的光磁混合导航方法及系统是由孟偲;申宏彬;林航;程宇奇;李俊博设计研发完成，并于2024-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于下颌骨截角手术的光磁混合导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用于下颌骨截角手术的光磁混合导航方法，截骨刀具上固定有光学标记，配置光学设备进行追踪；下颌骨上固定有一个六自由度微型电磁传感器，配置电磁设备进行追踪；包括以下步骤：构建三维欧式坐标系；基于不同三维欧式坐标系之间的齐次坐标变换矩阵将截骨刀具局部坐标系{SS}中的刀具位姿psSS映射至CT影像空间；结合基于距离阈值和时间阈值的自动混合导航策略，对所述导航界面进行更新；进行准确性评估，直至输出满足预设条件的导航界面。该光磁混合下颌骨截角手术导航方法通过多模态融合、自动化动态调整、精确的空间注册与设备标定以及实时反馈校正机制，显著提升了手术的定位精度、适应性、一致性和可靠性。

本发明授权一种应用于下颌骨截角手术的光磁混合导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种应用于下颌骨截角手术的光磁混合导航系统，其特征在于，包括： 坐标系构建模块：用于构建三维欧式坐标系；所述三维欧式坐标系包括：光学设备坐标系{OPT}、电磁设备坐标系{EM}、截骨刀具局部坐标系{SS}、术前CT影像坐标系{CT}和患者坐标系{P}； 坐标变换矩阵定义模块：用于定义不同三维欧式坐标系之间的齐次坐标变换矩阵： ； 其中，为旋转矩阵，为平移向量； 所述齐次坐标变换矩阵包括：光学设备坐标系{OPT}和电磁设备坐标系{EM}之间的齐次坐标变换矩阵、电磁设备坐标系{EM}和患者坐标系{P}之间的齐次坐标变换矩阵、截骨刀具局部坐标系{SS}和光学设备坐标系{OPT}之间的齐次坐标变换矩阵和术前CT影像坐标系{CT}和患者坐标系{P}之间的齐次坐标变换矩阵； 刀具位姿映射模块：用于基于不同三维欧式坐标系之间的齐次坐标变换矩阵，将截骨刀具局部坐标系{SS}中的刀具位姿映射至CT影像空间，并结合下颌骨三维模型进行叠加显示，生成导航界面； 导航界面更新模块：用于结合基于距离阈值和时间阈值的自动混合导航策略，对所述导航界面进行更新，获得更新后的导航界面； 所述基于距离阈值和时间阈值的自动混合导航策略包括：基于截骨刀具与电磁传感器之间的距离d以及截骨刀具连续丢失光学标记的时间t，定义预设的距离阈值dth和时间阈值tth；实时更新齐次坐标变换矩阵，并基于预设的距离阈值dth和时间阈值tth对齐次坐标变换矩阵的更新进行动态调整； 所述动态调整包括：当d≤dth，或t≤tth时，停止电磁设备坐标系{EM}和患者坐标系{P}之间的齐次坐标变换矩阵更新；当ddth，或ttth时，恢复电磁设备坐标系{EM}和患者坐标系{P}之间的齐次坐标变换矩阵更新； 导航界面评估模块：用于对更新后的导航界面进行准确性评估，直至输出满足预设条件的导航界面。

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