深圳市优必选科技股份有限公司汤煜获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利移动机器人避障方法、装置、计算机设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119311002B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411427394.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权移动机器人避障方法、装置、计算机设备及可读存储介质是由汤煜;焦继超;张申;张思民设计研发完成，并于2024-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本移动机器人避障方法、装置、计算机设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种移动机器人避障方法、装置、计算机设备及可读存储介质。该方法包括：获取传感器数据，根据传感器数据定位障碍物体，根据传感器数据和障碍物体生成全局代价地图；对障碍物体进行单目相机标定，得到障碍物体在机器人坐标系下的平面物理坐标；提取传感器数据中的彩色数据，对彩色数据进行视觉感知检测，判断彩色数据中是否检测到目标物体；若是，则提取目标物体的有效轮廓，根据目标物体对应的平面物理坐标和有效轮廓生成虚拟点云；根据虚拟点云更新全局代价地图，得到局部代价地图，根据局部代价地图进行导航避障。本申请使用视觉标定感知特定物体，构建物体轮廓，使机器人能够安全流畅的进行导航避障。
本发明授权移动机器人避障方法、装置、计算机设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人避障方法，其特征在于，所述方法包括： 获取传感器数据，根据所述传感器数据定位障碍物体，并根据所述传感器数据和所述障碍物体生成全局代价地图； 对所述障碍物体进行单目相机标定，得到所述障碍物体在机器人坐标系下的平面物理坐标； 提取所述传感器数据中的彩色数据，对所述彩色数据进行视觉感知检测，判断所述彩色数据中是否检测到目标物体，其中，所述障碍物体包括所述目标物体； 若所述彩色数据中检测到所述目标物体，则提取所述目标物体的有效轮廓，并根据所述目标物体对应的平面物理坐标和有效轮廓生成虚拟点云； 根据所述虚拟点云更新所述全局代价地图，得到局部代价地图，并根据所述局部代价地图进行导航避障。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市优必选科技股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道长源社区学苑大道1001号南山智园C1栋2201；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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