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龙图腾网获悉中国人民解放军联勤保障部队第九〇九医院申请的专利一种主从式股骨干骨折复位并联机器人及其控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119302747B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411404294.4，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种主从式股骨干骨折复位并联机器人及其控制系统是由吴进;张金辉;刘晖设计研发完成，并于2024-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种主从式股骨干骨折复位并联机器人及其控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗机器人技术领域，具体公开了一种主从式股骨干骨折复位并联机器人及其控制系统，包括：底座；所述底座的顶端一侧安装有调整机构，所述调整机构的上部内侧安装有从手机器人，所述从手机器人的内壁安装有若干个齿块，所述底座的顶端另一侧安装有支撑座，所述支撑座的顶端安装有手术床；本发明通过第一驱动器的驱动能够调整从手机器人的位置，以便分别对患者的左腿或右腿进行骨折复位，同时，电动伸缩柱的伸缩功能允许调整从手机器人的高度，以适应不同体型的患者，从而提升患者在进行手术时的舒适度，此外，第二驱动器的驱动能够进一步调整从手机器人的位置，这增强了机器人的灵活性和操作范围。

本发明授权一种主从式股骨干骨折复位并联机器人及其控制系统在权利要求书中公布了：1.一种主从式股骨干骨折复位并联机器人，其特征在于，包括： 底座1； 所述底座1的顶端一侧安装有调整机构2，所述调整机构2的上部内侧安装有从手机器人3，所述从手机器人3的内壁安装有若干个齿块8，所述底座1的顶端另一侧安装有支撑座5，所述支撑座5的顶端安装有手术床7； 所述调整机构2包括调整箱21、第一驱动器22、调节螺杆23、调整块24、收纳箱25、升降机构26和限位槽27，所述调整箱21安装在底座1的顶端，所述第一驱动器22设置在调整箱21的外壁上，所述调节螺杆23通过轴承安装在调整箱21的两侧内壁之间，所述调整块24安装在调节螺杆23的外表面，所述收纳箱25安装在调整块24的顶端，所述升降机构26设置在收纳箱25的顶端，所述限位槽27开设在调整箱21的顶端； 夹持机构4，所述夹持机构4安装在从手机器人3的一端，且夹持机构4能夹持断腿进行骨折复位手术； 支撑机构6，所述支撑机构6安装在支撑座5的外壁与手术床7的底端之间，且支撑机构6对患者的双腿起到支撑和固定的作用； 所述升降机构26包括升降架261、电动伸缩柱262、支撑环263、支撑架264、第二驱动器265和调整齿轮266，所述升降架261安装在收纳箱25的顶端，所述电动伸缩柱262安装在升降架261的底端，所述支撑环263安装在升降架261的顶端，且支撑环263的内壁通过轴承安装在从手机器人3的外表面，所述支撑架264安装在支撑环263的外壁下部，所述第二驱动器265设置在支撑架264的外壁上部，所述调整齿轮266通过轴承安装在支撑架264的内壁上部； 所述支撑机构6包括支撑框61、支撑块62、第四驱动器63、调节轴64和固定机构65，所述支撑框61安装在手术床7的底端，所述支撑块62安装在支撑框61的底端中部，所述第四驱动器63、调节轴64和固定机构65均设置有两个，且两个第四驱动器63分别设置在支撑框61的底端两侧，两根所述调节轴64均通过轴承安装在支撑框61的顶框壁与底框壁之间，两个所述固定机构65分别安装在两根调节轴64的外表面。

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