买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利异形树干自适应涂白方法、涂白系统及涂白装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119281614B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411404167.4，技术领域涉及：B05D1/00；该发明授权异形树干自适应涂白方法、涂白系统及涂白装置是由梁轶博;曹钧扬;李远晓;何中杰;涂昱坦;徐珩;陈宇恒设计研发完成，并于2024-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本异形树干自适应涂白方法、涂白系统及涂白装置在说明书摘要公布了：本发明公开了异形树干自适应涂白方法、涂白系统及涂白装置，属于异形树干涂白技术领域，包括以下步骤：S1、获得的待涂刷异形树干点云和树干参考模型点云；S2、计算待涂刷异形树干各个点云块的质心；S3、确定涂白姿态参数：S31、获得总旋转矩阵；S32、将计算的四元数转换为涂白姿态参数；S4、规划涂白路径：S41、构建离散化的分段B样条曲线，并构建可达路径点对；S42、运用Bresenham算法对可达路径点对进行插补，生成涂白路径。采用上述异形树干自适应涂白方法、涂白系统及涂白装置，通过确定涂白姿态参数和规划路径，实现了对异形树干的自适应涂白操作，提高了异形树干涂白作业的效率。

本发明授权异形树干自适应涂白方法、涂白系统及涂白装置在权利要求书中公布了：1.一种异形树干自适应涂白方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、使用三维激光雷达分别扫描待涂刷异形树干和直立均匀树干，获得待涂刷异形树干点云和树干参考模型点云； S2、基于高度的分层策略对步骤S1获取的待涂刷异形树干点云和树干参考模型点云进行分层，得到点云块，将属于同一层的点云块一一配对，获得点云块对，并计算待涂刷异形树干各个点云块的质心； S3、确定涂白姿态参数： S31、运用迭代最近点算法对步骤S2获得的点云块对进行配准，构建复合旋转矩阵，并通过矩阵转置获得总旋转矩阵； S32、根据步骤S31获得的总旋转矩阵计算对应的四元数，并将计算的四元数转换为涂白姿态参数，涂白姿态参数包括涂白俯仰角和滚转角； S4、规划涂白路径： S41、将步骤S2获得的待涂刷异形树干各个点云块的质心作为控制点，构建离散化的分段B样条曲线，并构建可达路径点对； 步骤S41具体包括以下步骤： S411、设定质心集合中共有12个质心，将12个质心分为3组，每组4个质心，分组如下： 1； 2； 3； 式中，，，分别表示质心集合中的第1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12个质心； S412、采用三次B样条曲线拟合每组质心，并定义节点向量如下： 4； 式中，代表每组质心数量； S413、将Clamped节点向量设定为当前节点向量，确保B样条曲线在开始和结束处经过第一个和最后一个控制点，Clamped节点向量定义如下： 5； S414、基于S413获得的节点向量，计算三阶基函数并构建分段三次B样条曲线方程； S4141、计算零阶基函数： 6； 式中，表示Clamped节点向量中的第个元素，表示Clamped节点向量中的第个元素； S4142、递归计算三阶基函数： （7）； 式中，表示第个元素的阶基函数，表示Clamped节点向量中的第个元素，表示Clamped节点向量中的第个元素，表示Clamped节点向量中的第个元素，表示第个元素的阶基函数，表示第个元素的阶基函数； 计算一阶基函数： （8）； 计算二阶基函数： （9）； 计算三阶基函数： （10）； S4143、基于S4142得到的三阶基函数，构建分段三次B样条曲线方程： （11）； 式中，表示第段的三次B样条曲线方程，其中，分别表示质心子集、、中的四个控制点所构建的三次B样条曲线，表示质心子集中的第个质心； 且质心子集中的四个控制点所构建的三次B样条曲线方程如下： （12）； 质心子集中的四个控制点所构建的三次B样条曲线方程如下： （13）； 质心子集中的四个控制点所构建的三次B样条曲线方程如下： （14）； 式中，的取值范围为； S415、对S414获得的分段三次B样条曲线进行离散化，并计算对应路径点； S4151、将参数在区间上以步长进行离散化： （15）； 式中，表示离散后的参数值，表示离散点数目，且，； S4152、对于每个离散后参数值，根据分段三次B样条曲线方程计算对应的路径点： （16）； 式中，表示离散后的第段的三次B样条曲线方程； 将公式（16）改写为 其中： （17）； （18）； （19）； 式中，分别表示的X轴、Y轴、Z轴坐标，、、分别表示质心子集中的第个质心的X轴、Y轴、Z轴坐标； S416、对S415获得的路径点进行坐标变换，获得可达路径点，并构建可达路径点对； S4161、构建三维雷达坐标系到涂白装置设备的三轴丝杠滑台坐标系的转换矩阵： （20）； 式中，分别代表三轴丝杠滑台坐标系相对于三维雷达坐标系在三轴上的偏移量； S4162、将步骤S4161获得的转换矩阵，应用到步骤S4152获取的路径点上，将路径点从三维雷达坐标系转换到三轴丝杠滑台坐标系： （21）； 式中，表示转换后的路径点； 并将公式（21）改写为： （22）； 式中，分别表示的X轴、Y轴、Z轴坐标； S4163、构建二自由度的环抱式涂白机构的夹爪偏移量： （23）； 式中，表示涂白装置的二自由度的环抱式涂白机构的关节长度，表示二自由度的环抱式涂白机构的初始俯仰角； S4164、将S4163获得的夹爪偏移量应用到步骤S4162获得的转换后的路径点上，以获得最终三轴丝杠滑台坐标系下的可达路径点： （24）； 式中，表示更新操作符； S4165、基于步骤S4164获得的三轴丝杠滑台坐标系为参考坐标系的可达路径点，按照顺序依次构建可达路径点对，且每个可达路径点对包括当前可达路径点和下一个可达路径点，公式如下： （25）； 式中，表示可达路径点对； 将公式（25）改写为： （26）； 式中，分别表示的X轴、Y轴、Z轴坐标； 且定义起始可达路径点对如下： （27）； 式中，表示起始可达路径点对，表示三轴滑台坐标系下的由质心子集中的四个控制点所构建的三次B样条曲线中取时得到的点； S42、运用Bresenham算法对步骤S41构建的可达路径点对进行插补，生成涂白路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州电子科技大学，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街1158号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。