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龙图腾网获悉武汉库柏特科技有限公司申请的专利一种超声机器人智能确定肋骨边缘的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119523530B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411403597.4，技术领域涉及：A61B8/08；该发明授权一种超声机器人智能确定肋骨边缘的方法及装置是由闫琳;韩冬;张少华;覃小娟;张武;王能设计研发完成，并于2024-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种超声机器人智能确定肋骨边缘的方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种超声机器人智能确定肋骨边缘的方法及装置，该方法包括：将超声机器人机械臂末端的探头移动到初始起始位置，并记录探头与人体在竖直轴方向的起始接触力和起始位置；控制超声机器人机械臂向下压，记录探头下压后的接触力和下压后的位置，结合起始接触力和起始位置，计算得到当前刚度值；然后判断当前刚度值与获取的上一刚度值是否大于预设刚度阈值；根据判断结果确定当前探头的位置情况，按照预设移动规则将探头移动至下一起始位置，重新执行上述超声机器人机械臂的下压和刚度值判断过程，或，根据获取的上一下压后的三维空间位置和当前下压后的三维空间位置计算得到肋骨边缘位置。该方法能实现肋骨边缘位置的精确判断。

本发明授权一种超声机器人智能确定肋骨边缘的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种超声机器人智能确定肋骨边缘的方法，其特征在于，包括： 将超声机器人机械臂末端的探头移动到初始起始位置，并记录所述探头与人体在竖直轴方向的起始接触力和起始位置； 根据预设下压接触力，控制超声机器人机械臂向下压，记录所述探头与人体在竖直轴方向的下压后接触力和下压后位置，以及所述探头的当前下压后的三维空间位置，结合所述起始接触力和起始位置，计算得到当前刚度值； 判断所述当前刚度值是否大于预设刚度阈值； 若是，判断获取的上一刚度值是否大于预设刚度阈值，若是，按照第一移动规则将所述探头移动至下一起始位置，重新执行上述超声机器人机械臂的下压和刚度值判断过程，若否，根据获取的上一下压后的三维空间位置和所述当前下压后的三维空间位置计算得到肋骨边缘位置； 否则，判断所述上一刚度值是否大于预设刚度阈值，若是，根据所述上一下压后的三维空间位置和所述当前下压后的三维空间位置计算得到肋骨边缘位置，若否，按照第二移动规则将所述探头移动至下一起始位置，重新执行上述超声机器人机械臂的下压和刚度值判断过程。

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