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龙图腾网获悉一汽解放汽车有限公司申请的专利行驶路线规划方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119116937B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411395151.1，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权行驶路线规划方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品是由刘士冬;郝值设计研发完成，并于2024-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本行驶路线规划方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种行驶路线规划方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取车辆的动力学模型，并实时获取车辆与障碍物之间的目标距离，动力学模型表征车辆在下一时刻的运动状态与在当前时刻的运动状态变量之间的关系；基于动力学模型，获取针对目标距离的控制障碍约束；在保证目标距离不小于预设距离、且目标距离满足控制障碍约束的条件下，规划车辆的行驶路线。本申请提供的方法，能够使得车辆高效且精准的避开障碍物。

本发明授权行驶路线规划方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种行驶路线规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆的动力学模型，并实时获取车辆与障碍物之间的目标距离，所述动力学模型表征所述车辆在下一时刻的运动状态与在当前时刻的运动状态变量之间的关系； 所述实时获取车辆与障碍物之间的目标距离，包括：获取所述障碍物的多边形模型，并基于所述运动状态变量实时获取所述车辆的多边形模型；获取所述障碍物的多边形模型与所述车辆的多边型模型之间的最近距离；将所述最近距离确定为所述车辆与所述障碍物之间的目标距离； 所述获取所述障碍物的多边形模型与所述车辆的多边型模型之间的最近距离，包括：将二次规划问题的目标函数确定为所述最近距离的目标函数；获取所述最近距离的目标函数相应的对偶函数；基于所述对偶函数，获取所述最近距离； 所述基于所述对偶函数，获取所述最近距离，包括：将所述对偶函数的最大函数值确定为所述最近距离； 所述方法还包括：获取所述障碍物的多边形模型上的任意一个点与所述车辆的多边形模型上的任意一个点之间的距离；基于两个点之间的距离、所述对偶函数、以及所述对偶函数的最大函数值，对控制障碍约束进行优化； 基于所述动力学模型，获取针对所述目标距离的控制障碍约束； 在保证所述目标距离不小于预设距离、且所述目标距离满足所述控制障碍约束的条件下，规划所述车辆的行驶路线。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人一汽解放汽车有限公司，其通讯地址为：130011 吉林省长春市汽车开发区东风大街2259号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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