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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种液压动力自主的轮腿式仿人机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119159596B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411382551.9，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种液压动力自主的轮腿式仿人机器人是由李旭;付宜利;关士奇;封海波设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种液压动力自主的轮腿式仿人机器人在说明书摘要公布了：一种液压动力自主的轮腿式仿人机器人，它涉及仿人机器人技术领域。本发明解决了现有的仿人机器人存在机动性较弱、负载承受能力较差、液压驱动单元和动力单元采用橡胶软管连接，影响关节运动以及机器人运动的灵活性问题。本发明的肩部安装在躯干顶端，肩部两侧分别设有两个电液混合驱动操作臂，大臂连接部分与肩部活动连接，大臂连接部分与大臂活动部分活动连接，小臂连接部分与大臂活动部分活动连接，小臂连接部分与小臂活动部分活动连接，小臂活动部分与液压操作手活动连接，躯干与腰部活动连接，腰部两侧分别设有两个轮腿，大腿与腰部活动连接，大腿与小腿活动连接。本发明用于提高机器人机动性、负载承受能力和运动的灵活性。

本发明授权一种液压动力自主的轮腿式仿人机器人在权利要求书中公布了：1.一种液压动力自主的轮腿式仿人机器人，其特征在于：它包括肩部（1）、躯干（4）、腰部（5）、两个电液混合驱动操作臂和两个轮腿，肩部（1）、躯干（4）和腰部（5）由上至下依次布置，肩部（1）包括肩连接部分和肩活动部分，肩连接部分水平安装在躯干（4）顶端，肩活动部分可转动地安装在肩连接部分上，躯干（4）上安装有肩pitch方向自由度驱动机构，所述肩pitch方向自由度驱动机构与肩活动部分连接以驱动肩部（1）的pitch方向自由度，肩部（1）的左右两侧分别设有对称布置的两个电液混合驱动操作臂，每个电液混合驱动操作臂包括大臂（2）、小臂（3）和液压操作手（8），大臂（2）包括大臂连接部分和大臂活动部分，大臂连接部分首端与肩活动部分活动连接，肩活动部分安装有肩roll方向自由度驱动机构，所述肩roll方向自由度驱动机构与大臂连接部分连接以驱动肩部（1）的roll方向自由度，大臂连接部分末端与大臂活动部分首端活动连接，大臂连接部分安装有肩yaw方向自由度驱动机构，所述肩yaw方向自由度驱动机构与大臂活动部分连接以驱动肩部（1）的yaw方向自由度，小臂（3）包括小臂连接部分和小臂活动部分，小臂连接部分顶端与大臂活动部分末端活动连接，大臂活动部分上安装有肘关节驱动机构，所述肘关节驱动机构与小臂连接部分连接以驱动肘关节，小臂连接部分末端与小臂活动部分首端活动连接，小臂连接部分上安装有肘yaw方向自由度驱动机构，所述肘yaw方向自由度驱动机构与小臂活动部分连接以驱动肘关节yaw方向的自由度，小臂活动部分末端与液压操作手（8）首端活动连接，小臂活动部分安装有腕关节驱动机构，所述腕关节驱动机构与液压操作手（8）连接以驱动腕关节，躯干（4）底端与腰部（5）顶端活动连接，躯干（4）上安装有腰关节驱动机构，所述腰关节驱动机构与腰部（5）连接以驱动腰关节，腰部（5）左右两侧分别设有对称布置的两个轮腿，每个轮腿包括大腿（6）和小腿（7），大腿（6）首端与腰部（5）侧端活动连接，大腿（6）上安装有髋关节驱动机构，所述髋关节驱动机构与腰部（5）连接以驱动髋关节，大腿（6）末端与小腿（7）首端活动连接，大腿（6）上安装有膝关节驱动机构，所述膝关节驱动机构与小腿（7）连接以驱动膝关节； 躯干（4）包括躯干骨架（401）、两个腰支架（402）、两组躯干-腰连接耳板（403）、两个躯干走油关节（404）、两个躯干蓄能器（405）和两个躯干-腰连接销轴（406），躯干骨架（401）下方设有左右对称布置的两个腰支架（402），所述两个腰支架（402）底端与腰部（5）顶端连接，每个腰支架（402）两侧设有一组躯干-腰连接耳板（403），腰支架（402）与躯干-腰连接耳板（403）通过躯干-腰连接销轴转动连接，每个腰支架（402）内侧设有一个躯干走油关节（404），躯干走油关节（404）下部与躯干-腰连接销轴内侧端部连接，躯干骨架（401）中部设有左右对称布置的两个躯干蓄能器（405），两个躯干蓄能器（405）分别通过两个油路与两个躯干走油关节（404）上部连接； 肩pitch方向自由度驱动机构包括两个肩pitch电机（4-1）和两个肩pitch齿轮组（4-2），两个肩pitch电机（4-1）分别对称安装在躯干骨架（401）的左右侧板上部，两个肩pitch电机（4-1）转轴分别通过两个肩pitch齿轮组（4-2）与对应的两个肩roll基架（106）连接，通过肩pitch齿轮组（4-2）将动力传递至肩部（1），驱动肩部（1）的pitch方向自由度。

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