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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利基于AR标定匹配的液压支架群云测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119359804B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411377313.9，技术领域涉及：H04N13/00；该发明授权基于AR标定匹配的液压支架群云测量方法是由谢嘉成;杜瑞;王学文;张佳鹏;赵嘉奕;梅震怀;王诣文;郭鑫颖;李辉;陈贺设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于AR标定匹配的液压支架群云测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于AR标定匹配的液压支架群云测量方法，包括物理系统、远程云端数据处理系统和VR系统。物理系统中，由AR眼镜提供虚实交互与数据显示的交互界面，由巡检工通过MRTK工具包进行手动匹配和拖动调整完成检测。远程云端数据处理系统中，由云服务计算系统进行数据存储和初步分析，由集控工和GPT决策系统经过经过二次数据处理将混合决策结果发送至AR眼镜提出补充检测数据请求，最终由现场巡检工完成测量。VR系统中，构建与修正孪生液压支架群模型，构建整体工作空间并进行位姿重构精度验证，从而实现对液压支架群的虚拟位姿实时测量。

本发明授权基于AR标定匹配的液压支架群云测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于AR标定匹配的液压支架群云测量方法，其特征在于，包括物理系统、远程云端数据处理系统和VR系统； 所述的物理系统，包括巡检工、AR眼镜和物理液压支架群，由佩戴AR眼镜的巡检工需要在液压支架群中边走边测、随采随停，其检测过程包括： 1以具有内部姿态的单台液压支架可运动关节为检测对象，求解单台支架姿态闭环推演模型； 在液压支架内部建立多个细节特征体，所述细节特征体在单台液压支架具有内部姿态的可运动关节上选取；集成液压支架群及其内部结构与AR眼镜统一在一个坐标体系下，构建AR-工作面-液压支架群三级坐标系；以巡检工内部视角对单台液压支架的可运动关节进行拆分，分别选取相应运动部件的三维特征体；利用Unity3D软件中的虚拟仿真功能和MRTK模块完成三维特征体虚实模型匹配，并在AR界面实时展示可运动关节位姿数据； 2以具有外部位姿并以支架底座为定位基点的整个支架为检测对象，检测相邻液压支架架间位姿模型偏差； 将整个支架群的位姿拆解成以相邻两台支架为研究对象的相对位姿，建立检测支架与基准支架的邻架模型；以巡检员外部视角选取具有外部位姿并以支架底座为定位基点的整个支架，根据底座部件相关三维特征体获取支架底座位姿信息建立虚拟包络长方体，根据三级坐标系建立液压支架相对位姿矩阵，利用Unity3D软件中MRTK模块将虚拟包络长方体与整个支架匹配；利用六点定位原理实现架间相对位姿检测，并在AR界面实时展示相对基准支架位姿偏差； 3部件识别求解与架间双向匹配验证； 采用模型训练并划分训练数据、验证数据以及测试数据的方式完成内部姿态小部件群的迭代验证；采用单台支架无缝联动解析完成液压支架各运动大关节的迭代验证；采用架间双向匹配验证完成液压支架群不同支架组的迭代验证；上述验证方法同步联动验证； 所述的远程云端数据处理系统，包括云服务计算系统、GPT决策系统与集控工，由云服务计算系统进行数据存储和初步分析，由集控工和GPT决策系统经过二次数据处理将混合决策结果发送至AR眼镜提出补充检测数据请求，最终由现场巡检工完成测量； 所述的VR系统，通过远程云端数据处理系统实时支架位姿数据构建与修正孪生液压支架群模型，并构建整体工作空间并进行标号、排序和标定，最后进行位姿重构精度验证；通过虚拟支架群预测物理支架群下一刀姿态，通过物理支架群对虚拟支架群进行数据补充和修正，以此实现虚实液压支架群位姿同步。

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