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龙图腾网获悉西南大学申请的专利一种带路径规划及水下地形识别的智能机器人赶鱼装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119501960B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411382285.X，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种带路径规划及水下地形识别的智能机器人赶鱼装置是由杨弘毅;孙喆燚;邱开金;谢一设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带路径规划及水下地形识别的智能机器人赶鱼装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种带路径规划及水下地形识别的智能机器人赶鱼装置，由电栅、水下机器人及远程控制模块组成。电栅包括水面端和水下端，两者通过软钢丝绳相连，水面端设有发电机、高压脉冲设备、主控模块；水下端由多个水下机器人构成，水下机器人设有角度传感器、深度传感器、GPS模块和红外摄像头，主控模块接收并处理来自水面摄像头和水下机器人的信息，运用mmsegmentation语义分割算法分析水底环境，将结果发送至远程控制模块。远程控制模块则负责接收画面和路径信息，实现状态监测和人工路径设定功能。本装置集成了路径规划、水下地形识别等功能，旨在提高赶鱼作业的效率与智能化水平。

本发明授权一种带路径规划及水下地形识别的智能机器人赶鱼装置在权利要求书中公布了：1.一种带路径规划及水下地形识别的智能机器人赶鱼装置，其特征在于：包括电栅，所述电栅包括浮于水面的水面端和连接多个水下机器人于水下行进的水下端；所述水面端与水下端通过多列软钢丝绳连接；所述水面端设有发电机、高压脉冲设备、主控模块、水面摄像头和左右推进器；所述水下端的水下机器人包括机器人本体、角度传感器、深度传感器、GPS模块和红外摄像头；还包括远程控制模块； 所述发电机用于为各装置模块供电；所述高压脉冲设备用于为软钢丝绳施加高压脉冲电流；所述水面摄像头用于采集水面图像；所述机器人本体用于带动电栅水下端移动；所述角度传感器用于检测机器人本体姿态信息；所述深度传感器用于检测机器人本体所处深度；所述红外摄像头用于采集机器人本体周围环境信息；所述主控模块与水面摄像头、左右推进器及水下机器人连接，用于接收水面摄像头和水下机器人传回的图像信息、角度信息、深度信息和位置信息，利用mmsegmentation语义分割算法计算水底环境画面，发送给远程主控模块；所述远程控制模块用于接收主控模块发送的画面、路径信息，实现状态监测、人工控制设定路径功能。

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