买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于生物群智学习的无人机集群数字孪生系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119538700B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411359218.6，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权一种基于生物群智学习的无人机集群数字孪生系统及方法是由魏晨;张宇宸;段海滨设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于生物群智学习的无人机集群数字孪生系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于生物群智学习的无人机集群数字孪生系统及其方法，该系统架构包括资源层、仿真层、通信层和应用层，资源层负责管理软件平台资源，仿真层是平台核心，支持虚拟模型的仿真进程，通信层确立与平台软件相连接的各类实体和模型间的通信链路，应用层管理基于数字孪生的应用服务并提供用户界面，所述方法包括无人机孪生模型搭建、实装通信接口、利用贝叶斯推理和优化算法更新模型参数，以及利用孪生模型和仿真支持无人机集群基于群智学习和深度强化学习的训练任务。本发明能够全面满足无人机集群监控、预测、更新和学习训练的功能需求，提高了模型参数更新的效率和准确性，显著提升了无人机集群任务执行的智能化水平和运行效率。

本发明授权一种基于生物群智学习的无人机集群数字孪生系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于生物群智学习的无人机集群数字孪生方法，其特征在于：该方法包括： 步骤一：根据无人机物理实体结构建模 虚拟无人机模型按照自动驾驶仪类、传感器类、动力类、通信类分为几个子类模块，各类模块中按照实际物理实体的机理建立模型；具体来说，首先根据物理无人机对象的飞控控制律建立自动驾驶仪模型；然后根据物理无人机对象建立动力系统模型；最后根据物理无人机对象的载荷建立传感器模型； 步骤二：搭建实装通信接口 在实装无人机的通信逻辑上，任务机内部使用ROS系统进行控制，飞控与任务机之间的通信和控制使用MAVLink通信协议； 基于Pymavlink构建无人机模型的通信接口模型，使无人机处理和发送MAVLink消息，进而支持外部程序或软硬件通过MAVLink协议对虚拟无人机模型的控制；同时通信接口模型中也将MAVROS的常用话题和服务的使用要求来支持相应的MAVLink协议； 步骤三：数字孪生模型参数更新 利用贝叶斯推理和基于群智学习启发的优化算法，使用实装无人机运行时采集的数据样本进行模型数据参数更新； 步骤四：进行基于群智学习的深度强化学习训练 引入群智学习，在多智能体场景中，以分布式控制，集中式学习的形式开展训练任务；以多智能体近端策略优化作为深度强化学习的训练算法； 针无人机集群，在MAPPO中每个无人机被视为一个智能体，无人机集群编队过程视为一个马尔科夫决策过程，定义为其中S、A、P和R分别为状态空间，动作空间，状态转移概率和奖励函数；无人机作为分布式智能体基于局部观测和一个共享策略生成一个动作，与环境交互并生成奖励；它的策略网络只使用局部的状态信息，而评价网络则使用全局状态信息；具体而言，每个智能体接收一个局部的观察，并输出一个动作概率，所有的智能体都采用一个策略网络；每一个智能体的评价网络接收所有智能体的观测，并输出一个价值，这个价值用于策略网络的更新。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。