华南农业大学薛卫星获国家专利权
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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利一种室内无路径约束场景行人轨迹定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119172724B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411336150.X，技术领域涉及：H04W4/024；该发明授权一种室内无路径约束场景行人轨迹定位方法是由薛卫星;王祥;李智新;吴晓雯;王长委;刘旭;陈首彬设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种室内无路径约束场景行人轨迹定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种室内无路径约束场景行人轨迹定位方法，属于定位导航应用技术领域。该方法包括：基于移动终端采集的数据，构建行人步数最小匹配组；从采集的数据中，获取常走行人轨迹，进行行人轨迹可信度判断；在轨迹匹配结果不可信时，进行虚拟信源辅助的行人轨迹散点化处理并聚类；基于散点化后的轨迹指纹点聚类结果，进行待定点的坐标估算。该方法能够实现室内无路径约束场景的精确定位，能够保证室内复杂环境的定位精度、降低定位成本，具有良好的通用性和重要的市场价值。
本发明授权一种室内无路径约束场景行人轨迹定位方法在权利要求书中公布了：1.一种室内无路径约束场景行人轨迹定位方法，其特征在于，包括： 基于移动终端采集的数据，构建行人步数最小匹配组；具体包括：在室内环境中，利用移动终端采集多条行人轨迹的AP数据和传感器数据；基于移动终端的计步数据直接读取行人步数，以行人当前位置为中心，3步为一组构建行人步数最小匹配组；利用AP数据，计算行人步数最小匹配组的WiFi信号强度均值； 从采集的数据中，获取常走行人轨迹，进行行人轨迹可信度判断； 在轨迹匹配结果不可信时，进行虚拟信源辅助的行人轨迹散点化处理并聚类； 基于散点化后的轨迹指纹点聚类结果，进行待定点的坐标估算；具体包括：根据的指纹点聚类结果，进行点的坐标匹配；选取1个测试点，计算该测试点与虚拟AP中每一组聚类中指纹点的RSSD差值平均值，将该测试点匹配到平均距离值最小的聚类中，与不同虚拟AP逐一进行匹配；根据不同AP的点匹配结果，进行每个点位的坐标估算；判断不同虚拟AP的点匹配结果有无交集，进而利用WKNN算法计算得出点的估算坐标；将估算的点坐标依次连接成线，构成新的行人行走轨迹。
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