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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种基于力/位混合模糊控制的假肢手系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119188814B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411335149.5，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种基于力/位混合模糊控制的假肢手系统及方法是由李可;刘麟杰;孙宁;李光林;魏娜设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于力/位混合模糊控制的假肢手系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于力位混合模糊控制的假肢手系统及方法，包括假肢手本体，以及力反馈模块，用于获取相应指尖的接触压力；位置反馈模块，用于获取各关节的运动信息，并根据所述运动信息计算对应关节的屈曲伸展角度以及内收外展角度，确定各关节的位置信息；控制模块，用于根据各指尖的接触压力，利用阻抗模型动态调整假肢手在抓握过程中所施加的力，并将力控制指令转换为位置控制指令，结合所述位置控制指令和各关节的位置信息，得到最终控制信号，发送给相应的驱动模块。本发明可以保证高精度控制效果的同时，降低控制器的设计复杂性。

本发明授权一种基于力/位混合模糊控制的假肢手系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于力位混合模糊控制的假肢手系统，其特征是，包括： 假肢手本体，所述假肢手本体包括手掌平台，手掌平台上设置有若干手指结构，每个手指结构具有多个关节，各关节均配置有驱动模块； 力反馈模块，包括多个，分别设置于手指结构的指尖部位，用于获取相应指尖的接触压力； 位置反馈模块，包括多个，分别设置于各关节处，用于获取各关节的运动信息，并根据所述运动信息计算对应关节的屈曲伸展角度以及内收外展角度，确定各关节的位置信息； 控制模块，和力反馈模块、位置反馈模块连接，用于根据各指尖的接触压力，利用阻抗模型动态调整假肢手在抓握过程中所施加的力，并将力控制指令转换为位置控制指令，结合所述位置控制指令和各关节的位置信息，得到最终控制信号，发送给相应的驱动模块；所述控制模块，包括外部力控制环，所述外部力控制环被配置为：根据各指尖的接触压力，和预设或获取的期望力进行比较，利用模糊控制器计算出理想的阻抗特性，利用阻抗模型根据所述阻抗特性，生成与目标交互力相对应的位置变化指令，结合抓握物体的位置信息，利用假肢手的逆运动学模型将位置变化指令转换为假肢手各关节的弯曲角度信息； 所述模糊控制器被配置为利用模糊控制理论，对期望力fd和实际接触力fe进行模糊化，以假肢手系统的阻尼Bf、刚度Kf、抓握物体的阻尼Bi和刚度Ki和期望力fd和实际接触力fe的变化关系，为模糊推理规则，得到模糊控制输入变量fd，fe与系统控制量Bf、Kf、Bi和Ki之间的确定性关系，对系统控制量去模糊化； 所述控制模块，包括内部位置控制环，所述内部位置控制环被配置为：以假肢手本体各关节的位置信息和外部力控制环弯曲角度信息为输入，利用无模型控制器得到最终控制信号，且使用时滞估计器计算无模型控制器中未知项的取值，将最终控制信号输出到假肢手本体，实现闭环控制； 驱动模块，用于控制和驱动假肢手的电机，接收来自控制模块的信号，转化为具体的电机驱动指令，确保假肢手的各部分能够协调运作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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