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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种并联耦合式液压驱动机器人关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118927294B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411324308.1，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种并联耦合式液压驱动机器人关节是由李旭;付宜利;张傲博设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种并联耦合式液压驱动机器人关节在说明书摘要公布了：一种并联耦合式液压驱动机器人关节，它涉及液压驱动机器人关节结构领域。本发明解决了现有的人形机器人存在侧摆关节转角小，传动复杂，运动驱动力小，运动不稳定的问题。本发明的液压缸筒为上下双缸筒结构，两个活塞分别可滑动地密封插装在液压缸筒的上侧缸筒和下侧缸筒中，两个传动杆一端分别通过两个转轴与两个活塞转动连接，两个传动杆另一端分别通过两个转轴与并排布置的两个转动杆上下两端转动连接，输出轴为花键轴，两个转动杆中部分别通过两个花键套安装在输出轴中部，液压缸筒前端两侧分别设有同轴布置的两个缸体轴套，输出轴两端分别与两个缸体轴套转动连接。本发明用于实现机器人腿部的侧摆自由度。

本发明授权一种并联耦合式液压驱动机器人关节在权利要求书中公布了：1.一种并联耦合式液压驱动机器人关节，其特征在于：它包括液压缸筒（12）、输出轴（9）、两个花键套（10）、两个转动杆（2）、两个传动杆（3）和两个活塞（5），液压缸筒（12）为上下双缸筒结构，两个活塞（5）分别可滑动地密封插装在液压缸筒（12）的上侧缸筒和下侧缸筒中，两个传动杆（3）一端分别通过两个转轴与两个活塞（5）转动连接，两个传动杆（3）另一端分别通过两个转轴与并排布置的两个转动杆（2）上下两端转动连接，输出轴（9）为花键轴，两个转动杆（2）中部分别通过两个花键套安装在输出轴（9）中部，液压缸筒（12）前端两侧分别设有同轴布置的两个缸体轴套，输出轴（9）两端分别与两个缸体轴套转动连接； 它还包括两个活塞密封环（4），两个活塞（5）侧面分别沿圆周方向加工有第一环形密封槽，两个活塞密封环（4）分别套设在两个第一环形密封槽内，两个活塞（5）分别通过两个活塞密封环（4）与液压缸筒（12）的上侧缸筒和下侧缸筒可滑动密封配合； 它还包括两个缸盖和两个缸盖密封圈（13），液压缸筒（12）的上侧缸筒和下侧缸筒后端设有一体成型的圆环形缸座，圆环形缸座上加工有两个缸盖安装孔，两个缸盖安装孔分别与上侧缸筒和下侧缸筒一一对应，两个缸盖分别同轴安装在两个缸盖安装孔中，两个缸盖侧面分别沿圆周方向加工有第二环形密封槽，两个缸盖密封圈（13）分别套设在两个第二环形密封槽内，两个缸盖分别通过两个缸盖密封圈（13）与圆环形缸座密封配合； 它还包括底部阀板（14）和液压伺服阀（15），底部阀板（14）安装在圆环形缸座后端中心，液压伺服阀（15）安装在底部阀板（14）后端，底部阀板（14）内部加工有连接液压伺服阀（15）与液压缸筒（12）的上侧缸筒和下侧缸筒的两条第一油路； 它还包括两个油压传感器（16），液压伺服阀（15）上下两侧分别设有油压传感器（16），两个油压传感器（16）均安装在底部阀板（14）后端，底部阀板（14）内部设有连接两个油压传感器（16）与液压缸筒（12）的上侧缸筒和下侧缸筒的两条第二油路。

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