买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种基于图神经网络的SLAM后端位姿优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119205921B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411311685.1，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于图神经网络的SLAM后端位姿优化方法是由肖卓凌;张新辰;彭卓霖;赖鹏宇;陈清远设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图神经网络的SLAM后端位姿优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及同时定位与地图构建技术领域，公开了一种基于图神经网络的SLAM后端位姿优化方法，包括以下步骤：提取连续输入SLAM系统的图像流的关键特征点，记录特征描述符；将关键特征点投射到三维空间，通过立体匹配获取左右相机图像的对应点并三角化，得到关键特征点的三维坐标；选取关键帧，记录关键帧中关键特征点及特征描述符，判断关键帧数量是否大于预设阈值；通过关键特征点匹配，确定关键帧之间的共视关系，得到关键帧的图拓扑结构并输入图神经网络中进行位姿优化；将关键帧数据库中的关键帧按时间戳大小正序排序，保留正序排序的关键帧中的后半部分关键帧进行下一轮的数据收集与优化；该方法提高了关键帧位姿优化精度，且提高了SLAM系统的性能。

本发明授权一种基于图神经网络的SLAM后端位姿优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图神经网络的SLAM后端位姿优化方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、采用特征点检测方法提取连续输入SLAM系统的图像流的关键特征点，并记录各关键特征点的特征描述符； S2、将关键特征点投射到三维空间中，通过立体匹配获取连续图像流中左相机图像与右相机图像的对应点，得到关键特征点的匹配点，并对匹配点三角化，得到关键特征点的三维坐标； S3、将连续输入SLAM系统的图像流中的第一帧设置为关键帧，并判断连续输入SLAM系统的图像流中的当前帧与上一关键帧的平均视差是否超过设定阈值，若是，则将当前帧作为关键帧，记录关键帧中提取的关键特征点以及关键特征点的特征描述符，并建立关键帧数据库，否则，取下一帧与上一关键帧继续对比； S4、判断关键帧数据库中的关键帧数量是否大于预设阈值，若是，则执行步骤S5，否则，执行步骤S1； S5、定义图结构，并根据关键帧数据库中的关键帧、关键帧特征点以及关键帧特征点的特征描述符，进行关键特征点匹配，确定关键帧之间的共视关系，得到关键帧的图拓扑结构； S6、将关键帧的图拓扑结构输入到图神经网络中进行位姿优化，利用消息传递机制对关键帧位姿进行迭代更新，得到优化后的关键帧位姿； S7、在位姿优化后，将关键帧数据库中的关键帧按时间戳大小正序排序，同时剔除正序排序的关键帧中的前半部分关键帧，并利用后半部分关键帧进行下一轮的数据收集与优化，即重新执行步骤S1，进行新一轮图像流的关键特征点提取。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人电子科技大学，其通讯地址为：610000 四川省成都市高新区(西区)西源大道2006号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。