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龙图腾网获悉清华大学申请的专利含耦合链的变胞机构的变体头锥获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119079096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411310046.3，技术领域涉及：B64C1/06；该发明授权含耦合链的变胞机构的变体头锥是由阎绍泽;邓智中;张玉玲设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本含耦合链的变胞机构的变体头锥在说明书摘要公布了：本发明公开了一种含耦合链的变胞机构的变体头锥。其中，壳体组件包括四个壳体；伸缩链安装在第二个壳体至第四个壳体上，用于约束第二个壳体至第四个壳体的伸缩变形，当伸缩链在壳体组件伸缩变形中出现奇异位置时，伸缩链可通过自身的局部自由度进行自锁和解锁；伸缩驱动链设置在第二个壳体至第三个壳体上；弯曲链安装在第一个壳体至第二个壳体上，用于约束第一个壳体至第二个壳体的弯曲变形，当弯曲链在壳体组件弯曲变形中出现奇异位置时，弯曲链可通过自身的局部自由度进行自锁和解锁；弯曲驱动链设置在第一个壳体至第二个壳体上。本发明可进行伸缩和弯曲变形，可提高变体头锥整体的承载能力，有利于变体头锥可靠地与不同环境相适应。

本发明授权含耦合链的变胞机构的变体头锥在权利要求书中公布了：1.一种含耦合链的变胞机构的变体头锥，其特征在于，包括： 壳体组件，所述壳体组件包括自后起向前布置的四个壳体； 伸缩链，所述伸缩链沿所述壳体组件的环向分布，且安装在第二个所述壳体至第四个所述壳体的内侧上，所述伸缩链用于约束第二个所述壳体至第四个所述壳体的伸缩变形，当所述伸缩链在所述壳体组件伸缩变形中出现奇异位置时，所述伸缩链可通过自身的局部自由度进行自锁和解锁； 伸缩驱动链，所述伸缩驱动链设置在第二个所述壳体至第三个所述壳体的内侧上，用于驱动第二个所述壳体至第四个所述壳体进行伸缩变形； 弯曲链，所述弯曲链分布在所述壳体组件内的相对两侧，且安装在第一个所述壳体至第二个所述壳体的内侧上，所述弯曲链用于约束第一个所述壳体至第二个所述壳体的弯曲变形，当所述弯曲链在所述壳体组件弯曲变形中出现奇异位置时，所述弯曲链可通过自身的局部自由度进行自锁和解锁； 弯曲驱动链，所述弯曲驱动链设置在第一个所述壳体至第二个所述壳体的内侧上，用于驱动第一个所述壳体至第二个所述壳体进行弯曲变形； 所述伸缩链包括主支链和两个耦合链，所述主支链与第二个所述壳体至第四个所述壳体分别相连，两个所述耦合链对应地与第二个所述壳体和第三个所述壳体相连且均与所述主支链耦合相连；当所述伸缩链在所述壳体组件伸缩变形中出现奇异位置时，两个所述耦合链通过自身的局部自由度对所述主支链锁定和解锁； 所述主支链包括主支链第一连杆、主支链第二连杆、主支链第三连杆、主支链第四连杆和主支链第五连杆；所述主支链第一连杆的一端和所述主支链第四连杆的一端对应地与第二个所述壳体和第四个所述壳体铰接，所述主支链第二连杆的一端和所述主支链第三连杆的一端分别与第三个所述壳体铰接；所述主支链第一连杆的中部与所述主支链第二连杆的中部铰接，所述主支链第一连杆的另一端与所述主支链第二连杆的一端铰接，所述主支链第二连杆的另一端具有第二连杆耦合部；所述主支链第三连杆的另一端、所述主支链第四连杆的中部和所述主支链第二连杆的另一端同轴铰接，所述主支链第四连杆的另一端具有第四连杆耦合部；所述主支链内的所有铰接轴线相互平行； 两个所述耦合链均包括耦合链电机、耦合链第一连杆、耦合链第二连杆和耦合链第三连杆；在其中一个所述耦合链中，所述耦合链电机安装在第二个所述壳体上且所述耦合链电机的输出轴与所述主支链内的所有铰接轴线垂直，所述耦合链第一连杆设置在所述耦合链电机的输出轴一侧且所述耦合链第一连杆的一端与所述耦合链电机的输出轴固定，所述耦合链第二连杆的两端分别与所述耦合链第一连杆和所述耦合链第三连杆铰接，所述耦合链第二连杆的两端处的铰接轴线相互平行且与所述耦合链电机输出轴垂直，所述耦合链第三连杆与所述第二连杆耦合部铰接，所述耦合链第三连杆与所述第二连杆耦合部之间的铰接轴线和所述耦合链第二连杆的两端处的铰接轴线垂直以及与所述主支链内的所有铰接轴线垂直；在其中另一个所述耦合链中，所述耦合链电机安装在第三个所述壳体上且所述耦合链电机的输出轴与所述主支链内的所有铰接轴线垂直，所述耦合链第一连杆设置在所述耦合链电机的输出轴一侧且所述耦合链第一连杆的一端与所述耦合链电机的输出轴固定，所述耦合链第二连杆的两端分别与所述耦合链第一连杆和所述耦合链第三连杆铰接，所述耦合链第二连杆的两端处的铰接轴线相互平行且与所述耦合链电机输出轴垂直，所述耦合链第三连杆与所述第四连杆耦合部铰接，所述耦合链第三连杆与所述第四连杆耦合部之间的铰接轴线和所述耦合链第二连杆的两端处的铰接轴线垂直以及与所述主支链内的所有铰接轴线垂直； 当所述伸缩链在所述壳体组件伸缩变形中出现奇异位置时，在两个所述耦合链中，所述耦合链第三连杆与所述第二连杆耦合部之间的铰接轴线与所述耦合链电机的输出轴同轴，且所述耦合链第二连杆的两端处的铰接轴线均与所述主支链内的所有铰接轴线平行，此时，所述耦合链电机可驱动对应的所述耦合链第一连杆、所述耦合链第二连杆和所述耦合链第三连杆同步旋转，若所述耦合链第二连杆的两端处的铰接轴线与所述主支链内的所有铰接轴线之间处于非平行状态时，所述耦合链锁定所述主支链，若所述耦合链第二连杆的两端处的铰接轴线与所述主支链内的所有铰接轴线之间回到平行状态时，则所述耦合链解锁所述主支链； 所述壳体组件内的相对两侧各设有呈彼此交叉且不接触布置的两个所述弯曲链；每个所述弯曲链均包括弯曲链电机、弯曲链第一连杆和弯曲链第二连杆；所述弯曲链电机固定在第一个所述壳体上，所述弯曲链第一连杆设置在所述弯曲链电机的输出轴一侧且所述弯曲链第一连杆的一端与所述弯曲链电机的输出轴固定，所述弯曲链第一连杆的另一端与所述弯曲链第二连杆的一端铰接且所述弯曲链第一连杆与所述弯曲链第二连杆之间的铰接轴线和所述耦合链电机弯曲链电机的输出轴垂直，所述弯曲链第二连杆的另一端与第二个所述壳体铰接且所述弯曲链第二连杆与第二个所述壳体之间的铰接轴线和所述弯曲链第一连杆与所述弯曲链第二连杆之间的铰接轴线垂直； 当所述壳体组件内的相对两侧各自的两个所述弯曲链在所述壳体组件弯曲变形中出现奇异位置时，在其中一个所述弯曲链中，所述弯曲链第二连杆与第二个所述壳体的之间的铰接轴线与所述耦合链电机弯曲链电机的输出轴同轴且所述弯曲链第一连杆与所述弯曲链第二连杆之间的铰接轴线和其中另一个所述弯曲链中的所述弯曲链第一连杆与所述弯曲链第二连杆之间的铰接轴线同轴，此时其中一个所弯曲链中的所述弯曲链电机驱动对应的所述弯曲链第一连杆和所述弯曲链第二连杆同步旋转，若其中一个所弯曲链中的所述弯曲链第一连杆与所述弯曲链第二连杆之间的铰接轴线和其中另一个所弯曲链中的所述弯曲链第一连杆与所述弯曲链第二连杆之间的铰接轴线不同轴时，其中一个所述弯曲链实现自锁，若其中一个所弯曲链中的所述弯曲链第一连杆与所述弯曲链第二连杆之间的铰接轴线和其中另一个所弯曲链中的所述弯曲链第一连杆与所述弯曲链第二连杆之间的铰接轴线回到同轴状态时，其中一个所述弯曲链实现解锁。

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