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龙图腾网获悉中国地质大学(武汉)申请的专利具有丢包和参数不匹配的多智能体系统有限脉冲控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119135740B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411291237.X，技术领域涉及：H04L67/125；该发明授权具有丢包和参数不匹配的多智能体系统有限脉冲控制方法是由姜晓伟;徐顺;游乐设计研发完成，并于2024-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有丢包和参数不匹配的多智能体系统有限脉冲控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种具有丢包和参数不匹配的多智能体系统有限脉冲控制方法，涉及智能体控制领域，方法包括：设置具有丢包和参数不匹配的时滞多智能体系统的前提条件；建立时滞多智能体系统的动态模型；设计有限脉冲控制协议以及模拟丢包过程的辅助函数，结合前提条件以及动态模型，实现对具有丢包和参数不匹配的多智能体系统有限脉冲控制。解决了在数据包丢失和参数不匹配的情况下，具有脉冲控制的非线性时滞多智能体系统的领导者‑跟随者一致性问题。

本发明授权具有丢包和参数不匹配的多智能体系统有限脉冲控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有丢包和参数不匹配的多智能体系统有限脉冲控制方法，其特征在于，方法包括以下步骤： S1：设置具有丢包和参数不匹配的时滞多智能体系统的前提条件；时滞多智能体系统包括：无人机编队系统和分布式传感系统； 步骤S1包括： 设置前提条件1：对于非线性函数g𝛾·:R→R满足李普希茨连续性条件， |g𝛾si-g𝛾s0|≤lη|si-s0|,η＝1,2 其中，lη0是李普希茨常数；R→R表示函数g𝛾·在实数域是连续的；si,s0表示函数g𝛾·中的两个变量值，分别对应第i个跟随者si和领导者s0的状态；i＝1,2,…,n； 设置前提条件2：所有拓扑结构为连通的，当一个领导者存在时，至少有一个跟随者与领导者通信； S2：建立时滞多智能体系统的动态模型； 定义时滞多智能体系统是连续的，则时滞多智能体系统的动态模型写为： 其中Δsitk表示在饱和约束下脉冲时刻的状态跟踪误差；表示跟随者下一时刻的状态；g1·表示连续的非线性函数；g2·表示连续的非线性函数；sit∈Rn和s0t∈Rn表示智能体i和领导者的状态；a0,ai,b0,bi,c0,ci为系统参数，𝜏是时延参数，pit是有限脉冲控制协议； S3：设计有限脉冲控制协议以及模拟丢包过程的辅助函数，结合前提条件以及动态模型，实现对具有丢包和参数不匹配的多智能体系统有限脉冲控制； 步骤S3包括： 定义辅助函数来模拟丢包过程，如下： 有限脉冲控制协议设计如下： 其中mtk表示脉冲时刻的丢包函数，di和表示脉冲强度，𝛿·是狄拉克函数；aij表示跟随者i和j之间的信息交互关系，它与时滞多智能体系统的拓扑结构紧密相关；sitk和sjtk分别表示跟随者i和j在脉冲时刻tk的状态。

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