中欧智薇(上海)机器人有限公司李林林获国家专利权
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龙图腾网获悉中欧智薇(上海)机器人有限公司申请的专利椎弓根螺钉路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119405418B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411299093.2，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权椎弓根螺钉路径规划方法是由李林林;何毅;宋亮设计研发完成，并于2024-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本椎弓根螺钉路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种椎弓根螺钉路径规划方法，包括：步骤S1：对脊柱结构模型进行图像分割得到目标椎体和椎弓根的3D体素图；步骤S2：结合目标椎体和椎弓根的3D体素图确定初始螺钉径向和初始螺钉半径；步骤S3：结合椎弓根点云对初始螺钉径向及初始螺钉半径进行优化得到螺钉径向参数和螺钉半径参数；步骤S4：基于螺钉径向参数结合椎弓根质心坐标计算椎弓根螺钉的进钉点和出钉点坐标；步骤S5：基于出钉点坐标模拟万向钉钉头的可摆动范围以判断钉棒是否穿过同侧的所有椎弓根螺钉，若是则确定规划路径，若否则迭代执行步骤S3至步骤S5，直至钉棒穿过同侧所有椎弓根螺钉。本方案解决了椎弓根螺钉置钉与穿棒手术效率低以及成功率低的问题。
本发明授权椎弓根螺钉路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种椎弓根螺钉路径规划方法，其特征在于，包括： 步骤S1：对脊柱结构模型进行图像分割得到目标椎体和椎弓根的3D体素图； 步骤S2：结合所述目标椎体和所述椎弓根的3D体素图确定初始螺钉径向和初始螺钉半径； 步骤S3：结合椎弓根点云对所述初始螺钉径向及所述初始螺钉半径进行优化得到螺钉径向参数和螺钉半径参数； 步骤S4：基于所述螺钉径向参数结合所述椎弓根质心坐标计算椎弓根螺钉的进钉点坐标和出钉点坐标； 步骤S5：基于所述出钉点坐标模拟椎弓根螺钉的万向钉钉头的可摆动范围以判断钉棒是否穿过同侧的所有椎弓根螺钉，若是则结合所述进钉点坐标和所述出钉点坐标确定规划路径，若否则迭代执行步骤S3至步骤S5，直至所述钉棒穿过同侧所有椎弓根螺钉。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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