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龙图腾网获悉清华大学申请的专利基于冗余约束的具有高承载和锁定能力的变体头锥获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118953707B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411270718.2，技术领域涉及：B64G1/22；该发明授权基于冗余约束的具有高承载和锁定能力的变体头锥是由阎绍泽;邓智中;张玉玲设计研发完成，并于2024-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于冗余约束的具有高承载和锁定能力的变体头锥在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于冗余约束的具有高承载和锁定能力的变体头锥，其中，壳体组件包括自后起向前依次布置的N个壳体，N为大于等于4的自然数；主动链分布在壳体组件内的左侧和右侧且与N个壳体分别相连；从动链分布在壳体组件内的上侧和下侧且与N个壳体分别相连；驱动链分布在第一个壳体至第二个壳体内的左侧和右侧且与第一个壳体和第二个壳体相连；驱动链用于驱动变体头锥伸缩变形和弯曲变形；锁定链分布在第一个壳体至第三个壳体内且与第一个壳体和第三个壳体分别相连，当驱动链驱动变体头锥变形到指定变形状态时，锁定链用于锁定变体头锥并提供承载功能。本发明能够解决头锥变形完成后的锁定以及承载能力弱的问题。

本发明授权基于冗余约束的具有高承载和锁定能力的变体头锥在权利要求书中公布了：1.一种基于冗余约束的具有高承载和锁定能力的变体头锥，其特征在于，包括： 壳体组件，所述壳体组件包括自后起向前依次布置的N个壳体，N为大于等于4的自然数； 主动链，所述主动链分布在所述壳体组件内的左侧和右侧且与N个所述壳体分别相连； 从动链，所述从动链分布在所述壳体组件内的上侧和下侧且与N个所述壳体分别相连； 驱动链，所述驱动链分布在第一个所述壳体至第二个所述壳体内的左侧和右侧且与第一个所述壳体和第二个所述壳体相连；所述驱动链用于驱动所述变体头锥伸缩变形和弯曲变形； 锁定链，所述锁定链分布在第一个所述壳体至第三个所述壳体内且与第一个所述壳体和第三个所述壳体分别相连，当所述驱动链驱动所述变体头锥变形到指定变形状态时，所述锁定链用于锁定所述变体头锥并提供承载功能； 所述锁定链包括第一承载件、锁定槽体和锁定杆；所述第一承载件的两端分别与第一个所述壳体和第三个所述壳体球铰，所述第一承载件可伸缩且能承受沿所述第一承载件延伸方向的拉力；所述锁定槽体的一端与所述第一承载件的一端固定，所述锁定杆的一端与所述第一承载件的另一端固定，所述锁定槽体和所述锁定杆之间在所述第一承载件的延伸方向上滑动配合；当所述驱动链驱动所述变体头锥变形到指定变形状态时，所述锁定槽体和所述锁定杆之间锁定； 所述主动链包括N个主动基座和N个主动连杆；N个所述主动基座自后起向前依次分布且分别对应地固定在N个所述壳体上；N个所述主动连杆自后起向前依次端对端铰接，第一个所述主动基座与第一个所述主动连杆的后端铰接，第二个所述主动基座至第N-1个所述主动基座分别对应地与第二个所述主动连杆至第N-1个所述主动连杆的中部铰接，第N个所述主动基座与第N个所述主动连杆的前端铰接； 所述从动链包括N个从动基座、N-1个从动第一连杆和N-1个从动第二连杆；N个所述从动基座自后起向前依次分布且分别对应地固定在N个所述壳体上；第一个所述从动基座至第N-1个所述从动基座分别对应地与N-1个所述从动第一连杆的一端铰接，第二个所述从动基座至第N个所述从动基座分别对应地与N-1个所述从动第二连杆的一端球铰，前后两两相邻的所述从动第二连杆的另一端与所述从动第一连杆的另一端之间铰接。

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