中国船舶集团有限公司第七二四研究所;南京雄君软件科技有限公司丁友峰获国家专利权
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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七二四研究所;南京雄君软件科技有限公司申请的专利一种基于六角格的含海冰区域航线规划方法、系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119124163B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411263090.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于六角格的含海冰区域航线规划方法、系统是由丁友峰;黄孝鹏;鲍鹏飞;崔威威;周献中;朱咸军设计研发完成，并于2024-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于六角格的含海冰区域航线规划方法、系统在说明书摘要公布了：本发明涉及航线规划领域，具体涉及一种基于六角格的含海冰区域航线规划方法、系统。方法包括以下步骤：根据船舶的航行范围，获取对应范围的电子海图；将对应范围的电子海图划分为六角格地图；六角格的属性取值包括可通行、不可通行；初始时刻的六角格属性取值直接根据电子海图中的信息获得；其他时刻的六角格属性取值变化根据移动冰的位置、速度信息推测得到；再以次构建随时间变化的时变通行矩阵；根据船舶的当前位置、目标位置以及ft，使用寻路算法计算当前的最优航线路。本发明充分考虑了移动冰的同时，快速安全的规划了航行线路。
本发明授权一种基于六角格的含海冰区域航线规划方法、系统在权利要求书中公布了：1.一种基于六角格的含海冰区域航线规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：根据船舶的航行范围，获取对应范围的电子海图，电子海图中包括移动冰的位置、速度信息；移动冰具体是指位置随时间会发生移动的冰； S2：将对应范围的电子海图划分为六角格地图；六角格地图中，时间为t，横坐标、纵坐标分别为i、j的六角格的属性表示为六角格的属性取值包括可通行、不可通行； 其中，初始时刻的六角格属性取值直接根据电子海图中的信息获得；其他时刻的六角格属性取值变化根据移动冰的位置、速度信息推测得到； S4：构建随时间变化的时变通行矩阵，时变通行矩阵内保存了各个时刻下，各个六角格属性的取值，具体表示为 其中，ft为时变通行矩阵，记录了t时刻时各个六角格属性的取值； M为六角格地图中横坐标i的取值范围； N为六角格地图中纵坐标j的取值范围； S5：根据船舶的当前位置、目标位置以及ft，使用寻路算法计算当前的最优航线路。
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