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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利混合交通环境下基于车路协同的CAV生态驾驶引导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119152715B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411261042.0，技术领域涉及：G08G1/0967；该发明授权混合交通环境下基于车路协同的CAV生态驾驶引导方法是由丁恒;孙源;赵政锐;于欣海;黄德栋;汪亮文;柏海舰;陈进设计研发完成，并于2024-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本混合交通环境下基于车路协同的CAV生态驾驶引导方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种混合交通环境下基于车路协同的CAV生态驾驶引导方法，包括：1、采集t0时刻的车辆信息与当前交叉口信号灯实时状态；2、判断CAV所处的交通场景位置；3、依据不同的交通场景确定CAV生态驾驶的终端状态；4、确定CAV的最佳速度轨迹曲线；5、通过一种触发式的轨迹更新规则，动态进行轨迹的更新和优化。本发明能够通过车路协同环境下CAV与路侧设施、CAV与CAV之间的信息交互，减少CAV在交叉口启停、怠速和加减速现象，从而提高交通效率与减少能源消耗，实现交通的可持续发展。

本发明授权混合交通环境下基于车路协同的CAV生态驾驶引导方法在权利要求书中公布了：1.一种混合交通环境下基于车路协同的CAV生态驾驶引导方法，其特征在于，应用于信号交叉口路段场景上，并由网联自动驾驶汽车CAV与人类驾驶汽车HV组成的混合交通流中，将与交叉口停车线距离为的路段范围作为引导区域的长度，所述CAV生态驾驶引导方法包括以下步骤： 步骤1、目标CAV在当前时刻进入引导区域后，将目标CAV记为目标车辆，车辆利用路侧智能交通设备获取当前交叉口信号灯的实时状态与引导区域上的所有车辆位置信息； 步骤2、判断车辆在引导区域内的交通场景位置： 如果目标车辆在当前时刻为引导区头车，则执行步骤3；否则，判断目标车辆是否为自身行驶的车道引导区内第一辆CAV，如果是第一辆CAV，则执行步骤4，否则，执行步骤7； 步骤3、计算目标车辆通过当前交叉口的停车线时间以及通过停车线的速度； 步骤3.1、判断目标车辆到交叉口停车线的距离是否满足，若满足，则目标车辆从初始速度以最大加速度加速到限制速度后巡航行驶；否则，目标车辆以低于限制速度的车速通过当前交叉口，并利用式1计算目标车辆的最早到达时间： 1 步骤3.2、利用式2计算目标车辆通过停车线时间： 2 式2中，为第个信号周期下绿灯开始的时间； 步骤3.3、利用式3计算目标车辆在停车线时间通过停车线的速度，从而完成CAV通过当前交叉口的状态预测，并执行步骤8； 3 式3中，为当前时刻目标车辆的初始速度； 步骤4、目标车辆通过车载传感器设备识别前方HV在当前时刻的位置与速度，并判断目标车辆的前方HV是否停车，如果前方HV没有停车，则执行步骤5，否则，表示目标车辆的前方HV在交叉口停车线前排队，并执行步骤6； 步骤5、假设前方HV的速度保持不变，则利用式4预测前方HV到达当前交叉口的时间，并执行步骤8： 4 式4中，为当前交叉口的停车线位置； 步骤6、目标车辆通过短程无线通讯方式从车-路通信系统中获得当前交叉口前的排队车辆数，用于预测目标车辆的前车，即第辆车在当前交叉口绿灯开始时的队列消散时间以及第辆车通过停车线的速度； 步骤7、目标车辆通过短程无线通讯方式从车-路通信系统中获得当前交叉口距离目标车辆最近的第m辆CAV的轨迹信息，并获取目标车辆与第m辆CAV之间若干辆HV的速度与位置信息，从而计算目标车辆前方车辆到达当前交叉口的时间以及通过停车线的速度； 步骤8、基于当前交叉口信号灯的实时状态与目标车辆的前方车辆信息，预测目标车辆j在通过当前交叉口时刻以及目标车辆j在时刻的速度； 步骤9、构建当前时刻到未来时刻的车辆轨迹优化模型并进行求解，得到目标车辆在当前时刻到未来时刻的生态速度轨迹； 步骤10、将赋值给后，返回执行步骤1-步骤8，得到目标车辆j通过当前交叉口的新时刻，并判断式24是否成立，若成立，则执行步骤9，否则，返回步骤10，其中，为预设的间隔，为时间误差阈值； 24。

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