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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种基于多掩膜融合的视觉SLAM方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119295798B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411247201.1，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权一种基于多掩膜融合的视觉SLAM方法是由陈博;王剑斌;高烨;胡明南;罗志鹏设计研发完成，并于2024-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多掩膜融合的视觉SLAM方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多掩膜融合的视觉SLAM方法，包括：获取RGB图像及其对应的深度图像以提取特征点和深度信息；对RGB图像中的物体进行分类，分别为C1，C2和C3；仅使用C1区域的特征点进行相机位姿初步估计得到Tinit，根据Tinit计算特征点的极线约束误差与深度投影误差，将两种误差进行融合，并对属于C1类别的静态特征点进行建模，然后判断其余特征点的运动状态；计算不属于动态点的特征点的静态权重，用于加权相机位姿估计，以得到最终相机位姿估计结果；根据动态点计算得到动态区域掩膜，并与C3类别区域的动态区域掩码进行融合得到第一动态区域掩膜，进而对静态场景进行重建。本发明准确识别运动区域，生成仅包含静态物体的地图。

本发明授权一种基于多掩膜融合的视觉SLAM方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多掩膜融合的视觉SLAM方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取RGB图像及其对应的深度图像，从RGB图像提取特征点，从深度图像中获取深度信息； S2、对RGB图像中的物体进行分类，分别为C1，C2和C3；其中，C1表示绝对静止的物体，C2表示潜在运动的物体，C3表示预先设定的运动物体； S3、仅使用C1区域的特征点进行相机位姿初步估计得到Tinit，根据Tinit计算特征点的极线约束误差eepi与深度投影误差edepth，将两种误差进行融合，并对属于C1类别的静态特征点进行建模，然后使用卡方检验判断其余特征点的运动状态； S4、计算不属于动态点的特征点的静态权重用于加权相机位姿估计，以得到最终相机位姿估计结果Tfinal； S5、根据动态点计算得到动态区域掩膜Mg，并与C3类别区域的动态区域掩码Ms进行融合得到第一动态区域掩膜基于该动态区域检测结果，进而对静态场景进行重建。

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