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龙图腾网获悉西安理工大学申请的专利仿壁虎脚趾跨尺度结构的粘附手爪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118952270B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411235517.9，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权仿壁虎脚趾跨尺度结构的粘附手爪是由刘彦伟;李博文;李江超;黄文清;李淑娟设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本仿壁虎脚趾跨尺度结构的粘附手爪在说明书摘要公布了：本发明公开了仿壁虎脚趾跨尺度结构的粘附手爪，包括夹持器支架连接机构，夹持器支架连接机构上连接有舵机，舵机上连接有曲柄滑块机构，曲柄滑块机构与两个足部安装座连接机构连接，足部安装座与仿壁虎褶皱跨尺度可控干黏附结构一体化浇注成型。该手爪在抓附时通过拉簧提供的弹力使对称布置的两仿壁虎褶皱跨尺度可控干黏附结构获得切向位移，使其发生弹性变形，从而增大干黏附材料与被夹持物的接触面积，以此获得粘附力。脱附时通过槽销间相互作用力提供沿脱附方向的剪切位移，使得干黏附材料与夹持物逐渐脱离接触从而消除黏附力。该手爪通过改变剪切距离以及剪切方向调控黏附状态，实现对平面物体进行黏附和脱附的转换。

本发明授权仿壁虎脚趾跨尺度结构的粘附手爪在权利要求书中公布了：1.仿壁虎脚趾跨尺度结构的粘附手爪，其特征在于：包括夹持器支架连接机构（3），夹持器支架连接机构（3）上连接有舵机（1），舵机（1）上连接有曲柄滑块机构（2），曲柄滑块机构（2）与两个足部安装座连接机构（4）连接； 所述夹持器支架连接机构（3）包括夹持器支架（3-1），夹持器支架（3-1）的相对两侧分别设有导向杆（3-2），所述舵机（1）通过固定舵机自攻螺钉（3-3）固定在夹持器支架（3-1）上； 所述曲柄滑块机构（2）包括舵臂（2-3），舵臂（2-3）通过舵臂连接螺钉（2-4）连接在夹持器支架（3-1）上，舵臂（2-3）的两端分别通过连杆短销（2-1）连接连杆（2-2）的一端，连杆（2-2）的另一端开设有条形状的导向槽（2-5），舵臂（2-3）与连杆（2-2）之间通过连杆短销（2-1）形成转动副，舵臂（2-3）还与舵机（1）的输出端连接； 所述足部安装座连接机构（4）包括足部安装座（4-1），足部安装座（4-1）的底部设有仿壁虎褶皱跨尺度可控干黏附结构（4-2），仿壁虎褶皱跨尺度可控干黏附结构（4-2）底部粘接有干黏附材料（4-4），足部安装座（4-1）上连接有连杆销（4-3），连杆销（4-3）嵌在导向槽（2-5）内； 所述足部安装座（4-1）的顶部两端的相对两侧分别设有导向孔（4-6），即每个足部安装座（4-1）上共四个导向孔（4-6）； 所述夹持器支架（3-1）的下方设有两个足部安装座（4-1），两个导向杆（3-2）分别穿过相应的导向孔（4-6）与两个足部安装座（4-1）连接，从而使足部安装座（4-1）与导向杆（3-2）之间构成移动副； 两个对称布置的所述足部安装座（4-1）通过拉簧（4-5）连接，每个足部安装座（4-1）的同一侧两端分别设有弹簧连接座（4-7），连接两个足部安装座（4-1）的同一个拉簧（4-5）两端分别与位于两个足部安装座（4-1）同一侧的两个弹簧连接座（4-7）连接。

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