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龙图腾网获悉上海智元新创技术有限公司申请的专利一种多线程地图更新方法、存储介质、电子设备及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119226302B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411238283.3，技术领域涉及：G06F16/23；该发明授权一种多线程地图更新方法、存储介质、电子设备及程序产品是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多线程地图更新方法、存储介质、电子设备及程序产品在说明书摘要公布了：本申请提供一种多线程地图更新方法、存储介质、电子设备及程序产品。通过在进程外的数据缓存，实现了地图更新方法中各个环节的数据关系的解耦，并通过缓存数据的更新调整进程的条件变量，实现各个环节间触发逻辑的解耦。由此，本申请可以将地图更新方法拆分为多个独立运行的进程，在实际执行中各个进程可以在不同线程执行，从而实现地图的多线性并行更新，以提高地图更新的执行速度。特别地，为消除地图中累计误差，对于当前时刻采集到的当前帧可以判断其是否为回环帧。在当前帧为回环帧时，基于回环帧的地图修正与基于当前帧的地图更新可以通过在不同线程并行调用同一功能模块而同时实现，以使地图中累积误差的消除不影响地图的正常显示与更新。

本发明授权一种多线程地图更新方法、存储介质、电子设备及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种多线程地图更新方法，其特征在于，所述多线程地图更新方法应用于自移动设备，包括： 通过数据采集进程获取当前时刻的当前帧，并基于所述当前帧的帧类型将所述当前帧复制到对应的数据缓存区域，其中，所述当前帧包括当前时刻的点云数据以及位姿数据，所述帧类型包括关键帧以及普通帧，所述数据缓存区域包括普通帧缓存分区以及关键帧缓存分区； 响应于地图更新进程的第一条件变量满足进程唤醒条件，在第一线程唤醒所述地图更新进程，通过所述地图更新进程从所述地图更新进程的数据缓存区域调用所述当前帧并通过基于所述当前帧更新所述自移动设备的第一导航地图，其中，所述地图更新进程的第一条件变量反映所述地图更新程序的关键帧缓存分区与普通帧缓存分区的数据更新情况； 响应于回环检测进程的条件变量满足进程唤醒条件，唤醒所述回环检测进程，通过所述回环检测进程从所述回环检测进程的关键帧缓存分区调用所述当前帧以及多个关键帧，基于所述多个关键帧以及所述当前帧确定所述的当前帧的回环结果并存储到所述数据缓存区域的回环结果缓存分区，其中，在所述当前帧为回环帧时，所述回环结果包括所述当前帧、所述当前帧对应的匹配帧以及所述当前帧与所述匹配帧之间的相对位姿，所述回环检测进程的条件变量反映所述回环检测进程的关键帧缓存分区的数据更新情况； 响应于回环优化进程的条件变量满足进程唤醒条件，唤醒所述回环优化进程，通过所述回环优化进程基于所述回环结果确定所述当前帧与所述匹配帧之间多个目标帧的回环优化结果并存储到所述数据缓存区域的优化记录缓存分区，其中，所述回环优化进程的条件变量反映所述回环优化进程的回环结果缓存分区的数据更新情况，所述回环优化结果包括修正位姿数据； 响应于地图更新进程的第二条件变量满足进程唤醒条件，在第二线程唤醒所述地图更新进程，通过所述地图更新进程基于所述多个目标帧的回环优化结果确定所述自移动设备的第二导航地图并替换所述第一导航地图，其中，所述地图更新进程的第二条件变量反映所述地图更新程序的优化记录缓存分区的数据更新情况。

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