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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种面向协同感知定位的高速飞行器分簇方法以及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119183176B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411197800.7，技术领域涉及：H04W40/32；该发明授权一种面向协同感知定位的高速飞行器分簇方法以及装置是由龚炜;邓立原;衣鹏;洪奕光设计研发完成，并于2024-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向协同感知定位的高速飞行器分簇方法以及装置在说明书摘要公布了：本发明的实施例提供了一种面向协同感知定位的高速飞行器分簇方法以及装置。该方法包括：使用基于TOA的协同感知定位算法，以高速飞行器集群中的高速飞行器为锚节点对非合作目标进行协同感知定位；在协同感知定位时，引入两个定位误差项，分别为与高速飞行器锚节点到非合作目标的距离相关的距离测量误差，与高速飞行器锚节点的速度相关的速度误差，根据距离测量误差与速度误差计算欧式坐标系下的综合误差协方差矩阵，并基于综合误差协方差矩阵构建高速飞行器锚节点分簇模型；对高速飞行器锚节点分簇模型进行优化求解，得到最优的高速飞行器锚节点分簇结果。以此方式，可以实现实际对抗场景下的高速飞行器分簇，有效提高分簇效果。

本发明授权一种面向协同感知定位的高速飞行器分簇方法以及装置在权利要求书中公布了：1.一种面向协同感知定位的高速飞行器分簇方法，其特征在于，所述方法包括： 使用基于TOA的协同感知定位算法，以高速飞行器集群中的高速飞行器为锚节点对非合作目标进行协同感知定位； 在协同感知定位时，引入两个定位误差项，分别为与高速飞行器锚节点到非合作目标的距离相关的距离测量误差，与高速飞行器锚节点的速度相关的速度误差，根据距离测量误差与速度误差计算欧式坐标系下的综合误差协方差矩阵，并基于综合误差协方差矩阵构建高速飞行器锚节点分簇模型； 对高速飞行器锚节点分簇模型进行优化求解，得到最优的高速飞行器锚节点分簇结果； 所述根据距离测量误差与速度误差计算欧式坐标系下的综合误差协方差矩阵，包括： 计算欧式坐标系下距离测量误差、速度误差的协方差矩阵； 将欧式坐标系下距离测量误差、速度误差的协方差矩阵相加，得到欧式坐标系下的综合误差协方差矩阵； 所述基于综合误差协方差矩阵构建高速飞行器锚节点分簇模型，包括： 根据高速飞行器锚节点簇中的各高速飞行器锚节点相对于高速飞行器锚节点簇负责协同感知定位的非合作目标的综合误差协方差矩阵，计算高速飞行器锚节点簇对应的克拉美罗界，并基于此构建高速飞行器锚节点分簇模型； 所述对高速飞行器锚节点分簇模型进行优化求解，得到最优的高速飞行器锚节点分簇结果，包括： 将高速飞行器锚节点分簇模型转换为广义指派问题模型； 使用YALMIP求解工具中的Gurobi算法对广义指派问题模型进行优化求解，得到最优的高速飞行器锚节点分簇结果。

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