清华大学孙富春获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利用于免疫注射的动作推理方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119319560B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411191812.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于免疫注射的动作推理方法及装置是由孙富春;周怀东;金奕江;胡振宇;黄保林设计研发完成，并于2024-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于免疫注射的动作推理方法及装置在说明书摘要公布了：本公开提出一种用于免疫注射的动作推理方法及装置，涉及计算机技术领域。其中，方法包括：根据当前的注射图像确定注射器位姿信息和待注射目标位姿信息；将注射器位姿信息与待注射目标位姿信息输入至预先训练的多模态大模型LLaVA中，获得与注射器位姿信息和待注射目标位姿信息对应的动作序列，动作序列包括多个动作；多模态大模型LLaVA通过视觉问答技术对示教注射视频进行多轮对话累计的内容理解，学习获得注射器位姿信息和待注射目标位姿信息与动作序列之间的映射关系；控制机械臂执行动作序列中的动作。本公开利用多模态大模型LLaVA结合模仿学习获得适用于当前场景下的动作序列，可适应不同环境和待注射目标的个体差异，提高疫苗注射的效率和准确度。
本发明授权用于免疫注射的动作推理方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于免疫注射的动作推理方法，所述方法应用于注射机器人，所述注射机器人通过机械臂控制注射器动作，其特征在于，包括以下步骤： 获取当前的注射图像，所述当前的注射图像中包括注射器和待注射目标； 根据所述当前的注射图像确定注射器位姿信息和待注射目标位姿信息； 将所述注射器位姿信息与所述待注射目标位姿信息输入至预先训练的多模态大模型LLaVA中，获得与所述注射器位姿信息和所述待注射目标位姿信息对应的动作序列，所述动作序列包括多个动作；所述多模态大模型LLaVA通过视觉问答技术对示教注射视频进行多轮对话累计的内容理解，学习获得注射器位姿信息和待注射目标位姿信息与动作序列之间的映射关系； 控制所述机械臂执行所述动作序列中的动作。
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