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龙图腾网获悉东南大学申请的专利基于皮带传动的可重构刚柔变换机械手及其变形方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119115998B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411157373.X，技术领域涉及：B25J15/02；该发明授权基于皮带传动的可重构刚柔变换机械手及其变形方法是由高丙团;王寰;徐文宣;娄晨阳设计研发完成，并于2024-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于皮带传动的可重构刚柔变换机械手及其变形方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于皮带传动的可重构刚柔变换机械手及其变形方法，包括底座、至少三根刚柔变换手指和手指抓握驱动机构；每根刚柔变换手指均包括手指本体、刚柔变换机构和皮带传动机构；手指本体的指尖包括上下对称布设的两根连杆机构；每根连杆机构均包括相铰接的支撑连杆和收拉连杆；刚柔变换机构设置在两根连杆机构的对称轴线上，与两根收拉连杆相连，能将两根收拉连杆向内收拉或向外展开为顺直状态；皮带传动机构包括包覆在指尖外周的皮带；手指抓握驱动机构能驱动所有指根的展开或收拢。本发明能结合刚性机械手和柔性机械手的优点，能实现被抓物体的位姿变化，具有制造成本低，任务适应性强的特点。

本发明授权基于皮带传动的可重构刚柔变换机械手及其变形方法在权利要求书中公布了：1.一种基于皮带传动的可重构刚柔变换机械手，其特征在于：包括底座、至少三根刚柔变换手指和手指抓握驱动机构； 所有刚柔变换手指均沿底座周向均匀布设； 每根刚柔变换手指均包括手指本体、刚柔变换机构和皮带传动机构； 手指本体包括从下至上依次相铰接的指根、指中和指尖； 指尖包括上下对称布设的两根连杆机构；每根连杆机构均包括相铰接的支撑连杆和收拉连杆；其中，每根支撑连杆的另一端均与指中相铰接； 刚柔变换机构设置在两根连杆机构的对称轴线上，与两根收拉连杆相连，能将两根收拉连杆向内收拉或向外展开为顺直状态； 皮带传动机构包括包覆在指尖外周的皮带； 手指抓握驱动机构能驱动所有指根的展开或收拢； 指根包括平行布设的第一摆动连杆和第二摆动连杆；第一摆动连杆的底端铰接在底座上，第一摆动连杆的顶端铰接在指中底端；第二摆动连杆的底端与手指抓握驱动机构相铰接，第二摆动连杆的顶端与指中相铰接； 指中底部一体设置有三角形连接板，三角形连接板具有底端点和侧端点；其中，底端点与第一摆动连杆顶端相铰接；侧端点与第二摆动连杆顶端相铰接； 刚柔变换机构包括刚柔变换电机和螺纹杆；刚柔变换电机设置在两根收拉连杆的端部，螺纹杆水平布设，螺纹杆的一端与刚柔变换电机相连接，螺纹杆的另一端与指中螺纹连接；刚柔变换电机能驱动螺纹杆的正向或反向旋转； 皮带传动机构还包括皮带驱动电机、主动轮和从动轮；皮带驱动电机设置在指中的中部，用于驱动主动轮旋转；每根支撑连杆两端的铰接轴上各套设一个从动轮；皮带套设在主动轮和所有从动轮外周。

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