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龙图腾网获悉中南大学申请的专利基于触觉引导的艾灸机器人轨迹规划方法、装置和艾灸机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118990535B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411132147.6，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权基于触觉引导的艾灸机器人轨迹规划方法、装置和艾灸机器人是由孙嘉悦;郑瑾设计研发完成，并于2024-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于触觉引导的艾灸机器人轨迹规划方法、装置和艾灸机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于触觉引导的艾灸机器人轨迹规划方法、装置和艾灸机器人，在离线训练阶段，艾灸机器人接受控制以对艾灸区域进行预定艾灸手法的触觉交互操作，并利用交互操作过程中的控制与轨迹数据，训练预定艾灸手法的触觉引导模型，学习并记忆不同的艾灸手法轨迹对应的穴位位置与触觉观测信号；在自动艾灸轨迹规划时，艾灸机器人依据手法对应的触觉引导模型，基于给定的初始时刻的艾灸穴位和触觉观测信号，对选定艾灸手法的艾灸轨迹进行实时预测和微调。本发明能够精确模拟艾灸手法、实时调整艾灸轨迹、并确保艾灸过程安全性。

本发明授权基于触觉引导的艾灸机器人轨迹规划方法、装置和艾灸机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于触觉引导的艾灸机器人轨迹规划方法，其特征在于，包括： 步骤1，艾灸机器人接受控制以对艾灸区域进行预定艾灸手法的触觉交互操作，记录交互操作过程中的以下数据：艾灸机器人的控制输入、运行状态、艾灸穴位及其触觉观测信号； 步骤2，利用步骤1记录的数据，训练预定艾灸手法的触觉引导模型；所述触觉引导模型，用于根据以往所有时刻的控制输入与触觉观测信号，预测当前时刻的艾灸穴位和艾灸机器人的状态； 步骤3，当选定艾灸手法时，使用其对应的触觉引导模型并基于给定的初始时刻的艾灸穴位和触觉观测信号，对所述选定艾灸手法的艾灸轨迹进行实时预测和微调； 其中，基于贝叶斯表示所述触觉引导模型；包括： 首先建立触觉引导问题： 1 式中，下标表示对应的时刻，下标表示从1到的所有时刻集合；表示艾灸机器人在t时刻的运行状态，表示t时刻的艾灸穴位，表示从1到t所有时刻的触觉观测信号，表示艾灸机器人从1到t所有时刻的控制输入；表示条件概率； 然后，根据贝叶斯公式将式1所示的触觉引导模型转换为： 2 式中，表示正比于的关系，表示从1到所有时刻的触觉观测信号； 再基于触觉观测仅与同一时刻的艾灸机器人状态及艾灸穴位相关，将式2重新表示为： 3 其中，基于艾灸机器人的某时刻状态仅与上一时刻有关，即艾灸机器人的状态概率模型为马尔可夫过程，将式3中的概率表示为： 4 综合式3、式4得到触觉引导模型的后验概率分布表示： 5 最终，利用步骤1记录的数据，优化求解式5所示触觉引导模型的后验概率分布； 采用卡尔曼滤波器优化求解式5所示触觉引导模型的后验概率分布，求解过程为： 初始化：定义初始时刻t=1的艾灸机器人状态、艾灸穴位以及协方差矩阵；每个时刻对应一个艾灸穴位； 预测：更新时刻；使用艾灸机器人的状态转移模型，预测艾灸机器人状态的先验分布；计算状态转移模型的雅克比矩阵，之后更新状态的协方差矩阵： 6 7 式中，表示状态转移模型，为预测过程的噪声协方差； 更新：使用触觉观测模型获取当前时刻状态下的触觉观测信号，并计算触觉观测模型的雅克比矩阵，获得卡尔曼增益，进而使用当前触觉观测更新艾灸机器人的状态和协方差矩阵： 8 9 10 11 式中，表示触觉观测模型，为触觉观测的噪声协方差；表示状态转移模型预测得到的艾灸机器人状态，表示实际采集到的触觉观测信号，表示触觉观测模型得到的触觉观测信号，表示更新后的艾灸机器人状态，表示单位矩阵； 重复上述预测步骤和更新步骤，直至完成预定艾灸手法对所有穴位的触觉交互操作。

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