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龙图腾网获悉上海智元新创技术有限公司申请的专利机器人的全局定位方法、机器人、介质、设备和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119169090B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411136854.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权机器人的全局定位方法、机器人、介质、设备和程序产品是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2024-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的全局定位方法、机器人、介质、设备和程序产品在说明书摘要公布了：本申请提供了机器人的全局定位方法、机器人、介质、设备和程序产品，所述方法包括：在接收到控制指令后，利用大语言模型对所述控制指令进行识别；在识别到所述控制指令用于指示所述机器人进行重定位操作的情况下，利用所述大语言模型从多个历史图像中确定与第一目标图像最相似的一个历史图像作为第一参考图像；基于所述第一参考图像相应的第一参考位姿，将所述机器人当前所在的局部点云地图和全局地图进行匹配，以确定所述机器人的全局位姿。本申请利用大语言模型对控制指令的解析能力，可以准确识别重定位需求，并通过历史图像的比对，快速锁定与当前环境最匹配的第一参考图像，确保了机器人在复杂场景中的稳定定位效果。

本发明授权机器人的全局定位方法、机器人、介质、设备和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种机器人的全局定位方法，其特征在于，应用于在目标区域中工作的机器人，所述方法包括： 在接收到控制指令后，利用大语言模型对所述控制指令进行识别； 在识别到所述控制指令用于指示所述机器人进行重定位操作的情况下，利用所述大语言模型从多个历史图像中确定与第一目标图像最相似的一个历史图像作为第一参考图像；所述第一目标图像是利用所述机器人相应的图像传感器得到的； 基于所述第一参考图像相应的第一参考位姿，将所述机器人当前所在的局部点云地图和全局地图进行匹配，以确定所述机器人的全局位姿； 其中，所述基于所述第一参考图像相应的第一参考位姿，将所述机器人当前所在的局部点云地图和全局地图进行匹配，以确定所述机器人的全局位姿，包括： 基于所述第一参考位姿进行粒子初始化，以得到多个粒子，并对每个粒子的累计匹配得分和累计先验得分进行初始化设置；每个粒子对应的全局位姿不同； 在所述机器人的运动过程中，根据所述机器人相应的里程计数据，更新每个粒子的位姿； 针对至少一个粒子，基于所述粒子的位姿，对所述局部点云地图和所述全局地图进行匹配，以得到所述局部点云地图和所述全局地图的本次匹配得分，作为所述粒子的本次匹配得分，用于更新所述粒子的累计匹配得分和总得分；所述粒子的总得分为所述粒子的累计匹配得分和累计先验得分之和； 使用总得分最高的粒子的全局位姿，对所述局部点云地图和所述全局地图进行匹配，以得到所述局部点云地图和所述全局地图的本次匹配得分，作为总得分最高的粒子的本次匹配得分； 在总得分最高的粒子的本次匹配得分大于目标匹配得分的情况下，将总得分最高的粒子相应的全局位姿确定为所述机器人的全局位姿。

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