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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种液压驱动的大摆角传动机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118952308B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411106688.1，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种液压驱动的大摆角传动机构是由李旭;付宜利;张洪源设计研发完成，并于2024-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种液压驱动的大摆角传动机构在说明书摘要公布了：一种液压驱动的大摆角传动机构，它涉及液压驱动的机器人技术领域。本发明解决了现有的液压驱动的人形机器人肩关节存在工作范围小，无法实现复杂动作；体积较大，空间利用率低；可承受载荷较小，可完成的工作任务有限的问题。本发明在转动液压缸的作用下，摆动导轨座转动支架会转动一定的角度，在摆动液压缸作用时，通过滑块组件，摆动导轨以及摆动二力杆，能够使摆动杆摆动一定的角度，在摆动液压缸的作用下，可使摆动杆摆动一定角度，在转动液压缸的作用下，可以使摆动杆转动一定的角度。本发明用于实现摆动杆的摆动动作以及大范围转动动作，增加机器人的集成度和空间利用率，使机器人结构更加紧凑，采用液压驱动可以使机器人承受较高的载荷。

本发明授权一种液压驱动的大摆角传动机构在权利要求书中公布了：1.一种液压驱动的大摆角传动机构，其特征在于：它包括摆动机构和转动机构， 摆动机构包括摆动杆1、摆动二力杆8、摆动导轨座转动支架2和摆动液压缸10，摆动杆1包括上端臂平台、两个轴承安装板14和两个内侧安装板17，上端臂平台由一体成型且同轴布置的圆盘形上部平台部分和下部杆段部分组成，所述圆盘形上部平台部分的顶端设有对称布置的两个轴承安装板14，所述两个轴承安装板14通过摆动连接件一与摆动导轨座转动支架2一端铰接，两个轴承安装板14的内侧设有对称布置的两个内侧安装板17，所述两个内侧安装板17通过摆动连接件二与摆动二力杆8一端铰接，摆动导轨座转动支架2另一端可转动安装有摆动液压缸10，摆动液压缸10的活塞杆端部插装在摆动导轨座转动支架2内部并与摆动二力杆8另一端铰接； 转动机构包括转动轴承座3、基架4、传动锥齿轮9、扇形锥齿轮5、扇形锥齿轮连杆6、转动二力杆7和转动液压缸13，摆动导轨座转动支架2中部与转动轴承座3可转动连接，所述转动轴承座3安装在基架4上部，传动锥齿轮9套装在摆动导轨座转动支架2中部，传动锥齿轮9下方设有扇形锥齿轮连杆6，基架4中上部设有连杆连接轴段，所述扇形锥齿轮连杆6可转动安装在基架4的连杆连接轴段上，传动锥齿轮9上安装有扇形锥齿轮5，所述扇形锥齿轮5与传动锥齿轮9啮合，扇形锥齿轮连杆6的侧面设有对称布置的两个转动销轴安装耳板，两个转动销轴安装耳板通过转动连接件一与转动二力杆7一端铰接，转动二力杆7另一端通过转动连接件二与转动液压缸13的活塞杆端部铰接，转动液压缸13安装在基架4下部。

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