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龙图腾网获悉天津朗硕机器人科技有限公司;深圳市智能机器人研究院申请的专利一种机器人线激光标定方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119251308B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411106072.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种机器人线激光标定方法、装置及存储介质是由李耀楠;姜龙;鲁成洋;陈和平;席宁设计研发完成，并于2024-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人线激光标定方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人线激光标定方法、装置及存储介质，方法包括：根据机器人工具末端，构建工具末端坐标转换矩阵；在测量标准块放置到预设测量位置后，进行扫描处理，得到点云数据、机器人末端位姿、扫描起点和扫描终点；从点云数据中提取特征测量位置点；根据目标特征点，进行工具位姿提取处理，得到工具末端位姿；根据机器人末端位姿、特征测量位置点、扫描起点和扫描终点，计算机器人位置变换点；计算工具末端位置变换点；根据机器人位置变换点和工具末端位置变换点，构建目标函数；利用预设非线性寻优法对目标函数进行寻优处理，得到目标标定值。本发明实现了线激光标定，提高了准确度和效率。本发明可广泛应用于线激光标定技术领域。

本发明授权一种机器人线激光标定方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人线激光标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据机器人工具末端，构建工具末端坐标转换矩阵； 在测量标准块放置到预设测量位置后，进行扫描处理，得到点云数据、机器人末端位姿、扫描起点和扫描终点，所述测量标准块具有目标特征点，所述目标特征点包括凸起特征点或凹陷特征点； 从所述点云数据中提取特征测量位置点； 根据所述目标特征点，进行工具位姿提取处理，得到工具末端位姿； 根据所述机器人末端位姿、所述特征测量位置点、所述扫描起点和所述扫描终点，计算机器人位置变换点； 根据初始工具末端转换偏移值、所述工具末端坐标转换矩阵、所述机器人末端位姿和所述工具末端位姿，计算工具末端位置变换点； 根据所述机器人位置变换点和所述工具末端位置变换点，构建目标函数，所述目标函数的优化目标为目标函数值最小； 利用预设非线性寻优法对所述目标函数进行寻优处理，得到目标标定值，所述目标标定值用于作为线激光标定结果，所述目标标定值包括目标线激光转换偏移值、目标线激光欧拉旋转角度值和目标工具末端转换偏移值。

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