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龙图腾网获悉杭州柳叶刀机器人有限公司申请的专利一种髋臼打磨的可视化方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118986516B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411102825.4，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权一种髋臼打磨的可视化方法及存储介质是由周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤设计研发完成，并于2024-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种髋臼打磨的可视化方法及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种髋臼打磨的可视化方法，通过生成半球壳模型确定磨削区域，结合vtkbool模组进行颜色区域划分，建立髋臼分色模型；术中，使用磨削头模型实时更新髋臼分色模型，利用VTK布尔运算保持表面平滑，无需数据格式转换，提高运算效率及模型精度；本发明有效解决了现有技术中的颗粒化、运算效率低等问题，为导航式髋臼置换手术提供精准、高效的视觉反馈。

本发明授权一种髋臼打磨的可视化方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种髋臼打磨的可视化方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据臼杯模型cup生成两个半球壳表面网格模型，分别记为hemisphere_0和hemisphere_1，其中，hemisphere_0的半径与cup的最外层相同，而hemisphere_1的半径则比hemisphere_0大一个指定的缓冲距离n； S2、将cup移动至髋臼模型bone的预定位置，获得其变换矩阵T，并应用变换矩阵T于hemisphere_0和hemisphere_1； S3、使用vtkbool模组对bone进行布尔运算，分别生成待打磨区域Green、缓冲区域Buffer和警示区域Red，创建包裹Red的薄壳White，建立髋臼分色模型； S4、使用磨削头模型reamer对髋臼分色模型进行磨削，通过实时差集运算更新模型以反映磨削过程； 在步骤S3中，所述建立髋臼分色模型，包括： S3.5、创建一个vtkRenderer对象，作为渲染环境； S3.6、对于Green、Buffer、Red、White四个区域，分别创建对应的vtkActor对象，并设置它们的颜色属性； S3.7、将这四个vtkActor对象添加到同一个vtkRenderer中，使它们就可以在同一个场景中共同显示； S3.8、通过VTK的渲染机制渲染整个场景，建立髋臼分色模型，其中待打磨区域为绿色，缓冲区域为白色，超出规划区域的部分为红色，且红色部分被薄壳遮挡； 步骤S4具体包括： S4.1、记磨削头表面网格模型为reamer，reamer为与真实磨削头尺寸相同的半球壳模型； S4.2、在导航式打磨过程中，髋臼分色模型在图像中保持静止，reamer随着真实世界的磨削头移动而在图像中移动，reamer与髋臼模型的相对位置关系符合真实世界磨削头与患者髋臼的相对位置关系； S4.3、每当reamer的位置发生改变，利用VTK工具的布尔运算功能更新髋臼分色模型。

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