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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利一种灵巧手拇指机构及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119036492B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411089535.0，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种灵巧手拇指机构及其控制方法是由李辉;李展达;龙俊辉;周航;汤勇设计研发完成，并于2024-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种灵巧手拇指机构及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械手领域，公开了一种灵巧手拇指机构及其控制方法，包括手掌、多个第一手指、第二手指、第一换向组件、第二换向组件和绳驱组件，多个第一手指均铰接设置在手掌上，多个第一手指排列的方向为第二方向；第二手指铰接设置在手掌上，第二手指包括第一指节和第二指节，第一指节和第二指节铰接，第一指节内设置有指节通道，第一换向组件设于手掌上，且与第二手指连接，第二换向组件设于第一换向组件上，且与第二手指连接，绳驱组件设于手掌上，绳驱组件穿过指节通道，且与第二指节连接。本发明的拇指机构具备三个自由度，使得拇指结构具有更强的精细操作能力，提高了拇指结构的抓握能力和灵活性。

本发明授权一种灵巧手拇指机构及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种灵巧手拇指机构，其特征在于，包括： 手掌； 多个第一手指，均铰接设置在所述手掌上，多个所述第一手指排列的方向为第二方向； 第二手指，铰接设置在所述手掌上，所述第二手指包括第一指节和第二指节，所述第一指节和所述第二指节铰接，所述第一指节内设置有指节通道，所述第一指节上设置有用于带动所述第二指节展开复位的复位件； 第一换向组件，设于所述手掌上，且与所述第二手指连接，用于驱动所述第二手指向第一方向转动，其中，所述第一方向与所述第二方向互相垂直； 第二换向组件，设于所述第一换向组件上，且与所述第二手指连接，用于驱动所述第二手指向所述第二方向转动； 绳驱组件，设于所述手掌上，所述绳驱组件穿过所述指节通道，且与所述第二指节连接，用于驱动所述第二指节向所述第一方向转动； 所述第一换向组件包括： 转动架，设置于所述手掌上，所述转动架上转动设置有所述第二手指； 弯曲电机，设置于所述转动架上，且与所述第二手指连接，用于驱动所述第二手指向所述第一方向转动； 所述第二换向组件包括： 固定座，一端设置于所述手掌上； 摆动电机，设置于所述固定座的另一端，所述摆动电机的输出轴与所述转动架连接； 其中，所述固定座与所述转动架靠近的一端为倾斜平面，所述倾斜平面与所述手掌之间形成预定角度，所述预定角度为20-60°。

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