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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种基于IVCPS的合流区车辆队列协同控制策略设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119028131B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411077094.2，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种基于IVCPS的合流区车辆队列协同控制策略设计方法是由程森林;夏昕怡;林烊樊;李咏寒;石鑫设计研发完成，并于2024-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于IVCPS的合流区车辆队列协同控制策略设计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于IVCPS的合流区车辆队列协同控制策略设计方法，属于智能交通管理与控制领域。该方法包括：对于车道合流区内的车辆，根据车辆的初始间距划分为若干车辆队列；基于虚拟映射的方式将匝道内的车队映射到主干道形成虚拟队列，并依据车队到达合流点的距离对虚拟队列中的车队进行编号；通过混合整数线性规划分配车队合流次序；在IVCPS视角下，主干道车队根据博弈策略集进行博弈，根据博弈结果控制主干道车队为需要合流的匝道车队预留汇入间隙。本发明可以有效应对合流区车辆在高交通流量下通行效率低以及车辆频繁启停导致的能耗上升问题，并使匝道车队的汇入最小程度减小对主干道的影响。

本发明授权一种基于IVCPS的合流区车辆队列协同控制策略设计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于IVCPS的合流区车辆队列协同控制策略设计方法，其特征在于：对于车道合流区内的车辆，根据车辆的初始间距划分为若干车辆队列； 依据车队到达合流点的距离，基于虚拟映射的方式将匝道内的车队映射到主干道形成虚拟队列，并依据车队到达合流点的距离对虚拟队列中的车队进行编号； 以车辆队列为基础规划合流区的合流次序，通过混合整数线性规划分配合流次序，各车队按照合流次序依次通过合流点； 在IVCPS视角下，合流次序相邻的两车队中若存在匝道车队，则主干道车队根据博弈策略集进行博弈，根据博弈结果控制主干道车队为需要合流的匝道车队预留汇入间隙；其中，若合流次序相邻的两车队均为主干道车队，则不进行博弈； 所述博弈策略集如下表所示： 其中，LPO表示主干道中靠近匝道一侧的车道中的车队，LPI表示与LPO相邻的车道中的车队；Ok表示车队LPO的策略，k＝1,2；Il表示车队LP1的策略，l＝1,2,3； 表示车队LPO中车辆i的收益函数，εi、δi分别表示车队LPO中车辆i的安全收益、时间收益、稳定性收益，αi、βi、λi分别表示安全收益因子、时间收益因子、稳定性收益因子，αi+βi+λi＝1； 表示车队LPI中车辆j的收益函数，εj、分别表示车队LPI中车辆j的安全收益、时间收益，αj、βj分别表示安全收益因子、时间收益因子，且αj+βj＝1； 根据所述博弈策略集，计算车队LPO中车辆i换道前、换道后的收益比较和的大小选择车辆i的执行策略；换道目标车道的车队LPI中的车辆j则根据车辆i的策略，计算收益针对车队LPI和车辆i，采用Stackelberg博弈求解两者的纵向控制策略； 采用Stackelberg博弈求解车队LPI和车辆i的纵向控制策略的过程包括： 1确定领导者和追随者的收益函数：所述领导者为车队LPO中的车辆i，收益函数为UIIl,In，表示车队LPI选择策略In时，车辆i在选择策略Il时车辆i的收益；所述追随者为车队LPI，收益函数为表示车队LPO的车辆i选择策略Ok时，车队LPI中的车辆j在选择策略Il时车辆j的收益； 2设计追随者的最优反应策略为： 3设计领导者的最优化函数，以在追随者最优反应下更新最大化收益策略，领导者的最优化函数表示为： 4将追随者最优反应策略In中的Il替换为领导者的最优化函数得到追随者的最终最优反应策略，即从而和组成的策略构成追随者和领导者的最优纵向控制决策。

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