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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种永磁电机系统高精度位置检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119135004B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411054432.0，技术领域涉及：H02P21/24；该发明授权一种永磁电机系统高精度位置检测方法是由聂杰;王凯;李烽;朱姝姝;陈万庆;左月飞;葛红娟;王海峰设计研发完成，并于2024-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种永磁电机系统高精度位置检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种永磁电机系统高精度位置检测方法，包括以下步骤：S1，建立永磁电机的谐波反电势模型，分析谐波反电势对位置估计误差的影响；S2，构建边界层厚度随滑模面误差自调整的反正弦饱和函数作为开关函数；S3，基于反正弦饱和函数建立滑模观测器的数学模型，利用李雅普诺夫稳定性判据获取参数选取范围；S4，将滑模观测器的输出值经过Park变换得到dq坐标系下的直流量；利用一阶低通滤波器进行滤波，保留基波反电势，基波反电势再通过Park逆变换提取正弦反电势；S5，结合正交锁相环，对输出的正弦反电势进行位置估计，得到估计转子位置角和估计转子转速。本发明能提升永磁电机无传感器控制的精度与动态性能。

本发明授权一种永磁电机系统高精度位置检测方法在权利要求书中公布了：1.一种永磁电机系统高精度位置检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，通过对拖实验分析非正弦反电势三相永磁电机的主要反电势谐波分量，建立永磁电机的谐波反电势模型，分析谐波反电势对位置估计误差的影响； S2，构建边界层厚度随滑模面误差自调整的反正弦饱和函数作为开关函数； S3，基于反正弦饱和函数建立滑模观测器的数学模型，利用李雅普诺夫稳定性判据获取参数选取范围； S4，将滑模观测器的输出值经过Park变换得到dq坐标系下的直流量；利用一阶低通滤波器进行滤波，保留基波反电势，基波反电势再通过Park逆变换提取正弦反电势； S5，结合正交锁相环，对输出的正弦反电势进行位置估计，得到转子估计误差，经过PI调节器得到估计转速，再经过积分器得到估计转子位置角； 步骤S1中，建立非正弦反电势三相永磁同步电机在αβ坐标系下的谐波反电势模型： 式中，ψf为基波永磁磁链，Kψ6n±1为奇次谐波磁链占基波永磁磁链的百分比，n为谐波阶次，ωe为转子转速；θe为转子位置角；分别为αβ坐标系下的估计反电动势； 谐波反电动势对位置估计误差的影响规律如下： 式中，为估计转子转速，为估计转子位置角； 步骤S2中，反正弦饱和函数S-arcsin的数学模型为： 式中，S＝[sαsβ]T是当前电流估计误差的列向量，“T”表示矩阵转置；sα、sβ为α、β轴下电流滑模面，sgn为符号函数，λ为基本边界层厚度，iα、iβ分别为α、β轴下的实际电流，分别为α、β轴下的估计电流， 分别为α、β轴下的电流估计误差，且有 步骤S3中，永磁同步电机的三相定子电流方程表示为： 式中，ρ为微分算子，Rs为定子电阻，Ls为定子电感；uα、uβ为αβ坐标系中的定子电压；eα、eβ为αβ坐标系中的扩展反电势，且满足： 滑模观测器表示如下： 式中，上标“^”表示估计值；vα、vβ分别为α轴、β轴的估计反电动势，且满足： 根据连续控制区域内开关函数的绝对值小于1，则李亚普诺夫函数的表达式如下： 根据李雅普诺夫第二定理，只有当dVdt＜0时，才能保证系统的稳定性，则有： 得出稳定性条件如下： 式中，ks为滑模增益。

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