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龙图腾网获悉杭州柳叶刀机器人有限公司申请的专利TKA手术机器人TCP准确性的验证方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119055366B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411033534.4，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权TKA手术机器人TCP准确性的验证方法、设备及存储介质是由周再望;李焕宇;张子健设计研发完成，并于2024-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本TKA手术机器人TCP准确性的验证方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提出了一种TKA手术机器人TCP准确性的验证方法，包括以下步骤：切除股骨模型远端部分；分别控制机械臂移动锯片至股骨模型的各截骨平面，获取股骨模型各截骨平面的位姿数据；获取假体模型各截骨平面的位姿数据；根据股骨模型和假体模型各截骨平面的位姿数据，计算股骨模型至假体模型的转换矩阵；利用转换矩阵对股骨模型进行移动，使股骨模型与假体模型对齐，根据股骨模型与假体模型的匹配程度判断TCP的准确性。本发明利用股骨模型的各截骨平面与假体模型的各截骨平面之间的矩阵转换关系，将股骨模型与假体模型在同一个三维影像空间内对齐，从而可以更准确地判断锯片TCP误差对各截骨平面造成的角度影响，并将截骨平面偏移结果做直观的可视化呈现。

本发明授权TKA手术机器人TCP准确性的验证方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种TKA手术机器人TCP准确性的验证方法，其特征在于，包括以下步骤： 切除股骨模型远端部分； 分别控制机械臂移动锯片至股骨模型的各截骨平面，获取股骨模型各截骨平面的位姿数据； 获取假体模型各截骨平面的位姿数据； 根据股骨模型和假体模型各截骨平面的位姿数据，计算股骨模型至假体模型的转换矩阵； 利用转换矩阵对股骨模型进行移动，使股骨模型与假体模型对齐，根据股骨模型与假体模型的匹配程度判断TCP的准确性； 计算股骨模型至假体模型的转换矩阵的方法包括以下步骤： 分别以假体模型各截骨平面的法向量为平面的法向量，以假体模型各截骨平面的中心点为平面的中心点，绘制5个边长为L的正方形平面，记该平面集合为A； 分别以股骨模型各截骨平面的法向量为平面的法向量，以股骨模型各截骨平面上多个激光靶点的几何中心点为平面的中心点，绘制5个边长为M的正方形平面，记该平面集合为B； 以假体模型各截骨平面的中心点为目标数据，以股骨模型各截骨平面上多个激光靶点的几何中心点为起始数据，采用vtkLandmarkTransform算法计算起始数据至目标数据的转换矩阵，记为T1； 利用转换矩阵T1对平面集合B进行移动，取移动后的平面集合B中5个正方形平面的顶点，记为点集合C； 以平面集合A为目标数据，点集合C为起始数据，采用vtkIterativeClosestPointTransform算法计算起始数据至目标数据的转换矩阵，记为T2； 根据法向量的点乘结果计算股骨模型和假体模型各对应截骨平面的法向量之间的夹角，夹角越小，则TCP准确性越高。

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