华中科技大学;武汉智能设计与数控技术创新中心陈佳康获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学;武汉智能设计与数控技术创新中心申请的专利一种适用于数控机床的摩擦补偿方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118963253B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411013292.2，技术领域涉及：G05B19/41；该发明授权一种适用于数控机床的摩擦补偿方法及系统是由陈佳康;周会成;杨建中;许光达;黄德海设计研发完成，并于2024-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种适用于数控机床的摩擦补偿方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于数控系统相关技术领域，并公开了一种适用于数控机床的摩擦补偿方法及系统。该方法包括下列步骤：构建单状态变量摩擦模型；实时获取当前控制周期和上一个控制周期的指令位置信号，利用该指令位置信号计算当前周期的指令速度，利用指令速度和单状态变量摩擦模型中求解当前控制周期的预测摩擦力；构建预测摩擦力和电流前馈量之间的关系式，利用该关系式和求解获得的当前控制周期的预测摩擦力计算当前控制周期的电流前馈量，将该电流前馈量补偿到待处理数控系统当前控制周期的电流控制单元中，以此实现摩擦补偿。通过本发明，易于建模，摩擦模型更能拟合反向处的摩擦特性，补偿效果好。
本发明授权一种适用于数控机床的摩擦补偿方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种适用于数控机床的摩擦补偿方法，其特征在于，该方法包括下列步骤： 获取待处理数控系统的物理参数，利用该物理参数构建单状态变量摩擦模型； 实时获取当前控制周期和上一个控制周期的指令位置信号，利用该指令位置信号计算当前周期的指令速度，利用所述指令速度和单状态变量摩擦模型求解当前控制周期的预测摩擦力； 构建预测摩擦力和电流前馈量之间的关系式，利用该关系式和求解获得的当前控制周期的预测摩擦力计算当前控制周期的电流前馈量，将该电流前馈量补偿到待处理数控系统当前控制周期的电流控制单元中，以此实现摩擦补偿； 所述当前控制周期的预测摩擦力的求解按照下列步骤进行： 将所述单状态变量摩擦模型中的鬃毛形变量的关系式离散化，将当前控制周期的指令速度代入离散化后的鬃毛形变量的关系式中计算获得当前控制周期的鬃毛形变量； 将当前控制周期的鬃毛形变量代入所述单状态变量摩擦模型中计算获得当前控制周期的预测摩擦力。
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