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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利多车协同运输的车辆控制方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118915542B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410992036.6，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权多车协同运输的车辆控制方法、系统、设备及存储介质是由贺宜;李锐清;尹建华;张鸣;余佳;陈键设计研发完成，并于2024-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本多车协同运输的车辆控制方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种多车协同运输的车辆控制方法、系统、设备及存储介质，属于车辆协同控制技术领域。该方法基于分层建模策略分别构建独立转向无人车的第一动力学模型、多车协同运输系统的第二前向动力学模型、系统与无人车之间的运动状态量关系模型，再根据第一动力学模型和目标位置确定系统运输轨迹，然后采用模型预测控制器算法，根据第二前向动力学模型和系统运输轨迹确定系统控制量，根据系统控制量和运动状态控制量关系模型确定无人车的车辆控制量，并根据车辆控制量对无人车进行控制。本申请能够简化多车协同运输的车辆控制过程，提高无人车与货物之间的协同性。

本发明授权多车协同运输的车辆控制方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多车协同运输的车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取基于分层建模策略构建的独立转向无人车的第一动力学模型、多车协同运输系统的第二前向动力学模型和系统与无人车之间的运动状态量关系模型，其中，所述多车协同运输系统包括货物和多个运输货物的无人车；所述运动状态控制量关系模型表示如下： 其中，vi表示第i台无人车的线速度控制量，ωi表示第i台无人车的角速度控制量，rxi表示第i台无人车与货物的连接点到货物几何中心沿x轴方向的距离，ryi表示第i台无人车与货物的连接点到货物几何中心沿y轴方向的距离，ωb、vbx、vby均表示系统控制量，分别为系统角速度控制量、系统横向速度控制量和系统纵向速度控制量； 根据所述第一动力学模型和目标位置确定系统运输轨迹； 采用模型预测控制器算法，根据所述第二前向动力学模型和所述系统运输轨迹确定系统控制量； 根据所述系统控制量和所述运动状态控制量关系模型确定无人车的车辆控制量，并根据所述车辆控制量对无人车进行控制。

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