华中科技大学;武汉数字建造产业技术研究院有限公司张洪获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学;武汉数字建造产业技术研究院有限公司申请的专利一种管内检测器定位方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118959906B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410977017.6，技术领域涉及：F17D5/06；该发明授权一种管内检测器定位方法、系统及存储介质是由张洪;姚艺欣;骆汉宾设计研发完成，并于2024-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种管内检测器定位方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于管道泄漏定位技术领域，公开了一种管内检测器定位方法、系统及存储介质，包括：解算内检测器各时刻的导航信息；识别内检测器各时刻的运动状态及相应的持续时间；针对任意相邻两个地面标记器间的一段轨迹，将当前轨迹所包含的内检测器运动状态分别设置不同速度变量，根据地面标记器获取的准确的起点坐标、当前轨迹内各运动状态的持续时间及对应的速度，计算当前轨迹的终点坐标，并以其与准确的终点坐标间的差异最小为目标函数，采用全局优化算法得到当前轨迹下各运动状态对应的速度最优估计值，将其与解算出的导航信息进行多源数据融合，得到修正后的导航信息，其中的位置信息即为内检测器的位置。本发明能够提升内检测器的定位精度。
本发明授权一种管内检测器定位方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种管内检测器定位方法，所述内检测器包括惯性导航模块，其特征在于，包括： S1、基于所述惯性导航模块获取的角速度和加速度，解算出内检测器各时刻的导航信息； S2、基于所述加速度，识别内检测器沿管线前进方向各时刻的运动状态及相应的持续时间；其中，所述运动状态包括直线运动状态及转弯状态； S3、针对任意相邻两个地面标记器间的一段轨迹，将当前轨迹所包含的内检测器运动状态分别设置不同速度变量，其中，相邻两个地面标记器分别用于获取当前轨迹准确的起点和终点坐标；根据准确的起点坐标、当前轨迹内各运动状态的持续时间及对应的速度，计算当前轨迹的终点坐标； S4、以计算的终点坐标与准确的终点坐标间的差异最小为目标函数，采用全局优化算法，得到当前轨迹下各运动状态对应的速度最优估计值，并将其与所述导航信息进行多源数据融合，得到修正后的导航信息；其中，所述修正后的导航信息中的位置信息即为内检测器的位置信息。
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