华南理工大学吴钰滢获国家专利权
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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利车道保持下车辆跟队行驶的控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118770217B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410869460.1，技术领域涉及：B60W30/165；该发明授权车道保持下车辆跟队行驶的控制方法及装置是由吴钰滢;张浪文;谢巍;冯太合设计研发完成，并于2024-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本车道保持下车辆跟队行驶的控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车道保持下车辆跟队行驶的控制方法及装置，所述方法包括：在有坡度和曲率路况下构建行驶车辆队列；针对行驶车辆队列，基于协同自适应巡航控制和车道保持控制，结合车辆的纵向与横向动力学，建立受扰跟车控制系统；基于获取的前车加速度信息，建立具有前馈补偿的状态反馈控制器并加入受扰跟车控制系统中，获得经前馈补偿后的队列跟车模型；处理队列跟车模型中的非线性项，同时引入非线性饱和函数，建立饱和受限的不确定跟随车辆预测模型；基于不确定跟随车辆预测模型，采用模型预测控制技术滚动优化性能目标，以实现对车辆的纵向跟车和横向车道保持控制。本发明在有坡度和曲率的复杂行车道路，将车辆的纵向与横向动力学相结合，将车道保持与协同自适应巡航控制相结合，实现更安全稳定的车辆队列行驶；通过采用模型预测控制技术，提高了车辆队列跟随的准确性和及时性。
本发明授权车道保持下车辆跟队行驶的控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车道保持下车辆跟队行驶的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在有坡度和曲率路况下构建行驶车辆队列；针对行驶车辆队列，基于协同自适应巡航控制和车道保持控制，结合车辆的纵向与横向动力学，建立受扰跟车控制系统； 基于获取的前车加速度信息，建立具有前馈补偿的状态反馈控制器并加入受扰跟车控制系统中，获得经前馈补偿后的队列跟车模型； 基于队列跟车模型，采用Lipschitz条件将非线性项转化为线性项二次乘积，同时引入非线性饱和函数，得到饱和受限的不确定跟随车辆预测模型； 基于不确定跟随车辆预测模型，采用模型预测控制技术滚动优化性能目标，实时更新反馈控制增益，求解以实现对车辆的纵向跟车和横向车道保持控制。
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