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龙图腾网获悉中船黄埔文冲船舶有限公司申请的专利一种零件抓取方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118544355B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410789808.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种零件抓取方法及装置是由黄河莱;王聪毅;罗进友;何开平;刘季杭;梁建辉;胡小明;陈熙寰设计研发完成，并于2024-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种零件抓取方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种零件抓取方法及装置。本申请通过视觉扫描装置识别待抓取零件的二维码，获取零件尺寸信息以及零件图像；将所述零件图像传输至服务器，并接收所述服务器根据所述零件图像计算的零件重心位置；根据所述零件尺寸信息以及所述零件重心位置，确定若干机械手工具以及各所述机械手工具的抓取位置；控制确定的若干所述机械手工具至对应的所述抓取位置，完成所述待抓取零件的抓取操作。通过本申请，可以提高零件在抓取过程中的稳定性，以保证零件加工过程中的安全程度，同时提高零件抓取工程的自动化程度。

本发明授权一种零件抓取方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种零件抓取方法，其特征在于，包括： 通过视觉扫描装置识别待抓取零件的二维码，获取零件尺寸信息以及零件图像； 将所述零件图像传输至服务器，并接收所述服务器根据所述零件图像计算的零件重心位置； 根据所述零件尺寸信息以及所述零件重心位置，确定若干机械手工具以及各所述机械手工具的抓取位置； 控制确定的若干所述机械手工具至对应的所述抓取位置，完成所述待抓取零件的抓取操作； 所述根据所述零件尺寸信息以及所述零件重心位置，确定若干机械手工具以及各所述机械手工具的抓取位置，包括： 根据所述零件尺寸信息，计算零件重力，并根据所述零件重力，确定用于抓取操作的若干机械手工具；所述机械手工具包括：第一机械手以及第二机械手； 根据确定的若干机械手工具以及所述零件重心位置，获取各所述机械手工具的抓取位置； 所述根据确定的若干机械手工具以及所述零件重心位置，获取各所述机械手工具的抓取位置，包括： 判断确定的机械手工具的数量是否为单个； 若是，则将所述零件重心位置作为所述机械手工具的抓取位置； 否则，根据所述待抓取零件的形状，确定所述零件重心位置的两侧分别作为所述第一机械手以及所述第二机械手的抓取位置；所述第一机械手以及所述第二机械手的抓取位置的对称线与所述零件重心位置相交。

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